5、奇幻之旅:风暴、巨人与生活奇遇

奇幻之旅:风暴、巨人与生活奇遇

在经历了命运的安排后,我再次踏上了航海之旅。1702 年 6 月 20 日,我登上了“冒险号”,船长是康沃尔人约翰·尼古拉斯,我们的目的地是苏拉特。起初,航程十分顺利,直到我们抵达好望角,在那里我们发现船有漏水问题,加上船长患上疟疾,我们只好在那里过冬,直到次年 3 月底才再次起航。

当我们经过马达加斯加海峡后,麻烦接踵而至。4 月 19 日,原本从 12 月初到 5 月初在这片海域稳定吹着的西北风,突然变得更加猛烈且偏西,这种恶劣天气持续了二十天。在这期间,我们被吹到了摩鹿加群岛以东,赤道以北约三度的地方。5 月 2 日风停了,海面平静下来,我本以为可以松口气,没想到第二天一场暴风雨又来临了,这就是所谓的南季风。

面对这场暴风雨,我们采取了一系列应对措施:
1. 收起斜杠帆,准备收前帆。
2. 固定好枪炮,收下后帆。
3. 考虑到船的状况,我们选择顺风行驶,而不是尝试其他方式。
4. 收卷前帆并调整帆索,将舵转向逆风方向。
5. 尽管帆被撕裂,但我们没有降下顶桅,因为这样船在海上行驶得更好。

暴风雨过后,我们重新调整帆的状态,继续向东偏东北方向航行,风向是西南。在这场风暴以及随后的西南偏西风的影响下,我们向东航行了约五百里格,以至于船上最老的水手都不知道我们身处何方。虽然我们的食物充足,船也坚固,船员们都健康,但我们面临着严重的缺水问题。为了避免进入大鞑靼的西北部和冰冻海域,我们决定继续保持原航向。

1703 年 6 月 16 日,一名男孩在顶桅上发现了陆地。17 日,我们看到了一个大岛或者大陆(我们不确定),岛的南侧有一块狭长的陆地伸入海中,还有一条太浅以至于无法容纳超过百吨船只

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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