boost 1.57 asio socket重复使用

去年用boost::asio::ip::tcp::socke(大概是boost 1.4.x版本)t时,服务器需要复用socket,socket关闭后,不能再accept,今天无聊中简单测试下,在1.5.7中似乎没问题。代码如下:

// TestC11.cpp : Defines the entry point for the console application.
//

#include "stdafx.h"
#include <iostream>
#include <memory>
#include <thread>
typedef std::shared_ptr<boost::asio::ip::tcp::socket> socket_ptr;

void clientSession(socket_ptr socket)
{
	while (true)
	{
		char buf[256];
		boost::system::error_code ec;
		size_t len;
			
		len = socket->read_some(boost::asio::buffer(buf), ec);

		write(*socket, boost::asio::buffer(buf, len));
		buf[len] = 0;
		std::cout << buf;
	}
}

int main(int argc, char **argv)
{
	boost::asio::io_service ios;
	boost::asio::ip::tcp::endpoint ep(boost::asio::ip::tcp::v4(), 2002);
	boost::asio::ip::tcp::acceptor acc(ios, ep);

	socket_ptr socket(new boost::asio::ip::tcp::socket(ios));
	while (1)
	{
		acc.accept(*socket);
		//std::thread t(&clientSession,
<think>好的,我现在需要帮助用户了解如何使用C++和TCP/IP远程控制UR机器人。用户提到了客户端使用C++通过TCP/IP远程控制优傲机器人的软件需求及环境配置方法。首先,我需要回顾已有的知识,特别是引用中的信息。引用[2]提到基于Qt与C++控制真实UR3机器人,并提供了端口图的出处。这可能涉及UR的客户端接口文档,需要参考这个文档来确认端口和通信协议。 首先,软件需求方面,用户需要C++的开发环境,可能包括编译器如g++或Visual Studio,以及Qt框架,因为引用中提到了Qt。此外,UR机器人可能需要特定的软件版本,比如PolyScope,这是UR的控制器软件。另外,可能需要URCap SDK或者UR的客户端接口库,用于通信。 然后是环境配置。用户需要配置网络,确保计算机和UR机器人在同一局域网,设置静态IP或者DHCP,并关闭防火墙以避免连接问题。安装必要的库,比如Boost.Asio或Qt Network模块来处理TCP/IP通信。可能需要从UR官网下载相关的SDK或文档,比如客户端接口概述文档,其中包含端口和协议细节。 接下来是教程步骤。首先配置网络,设置机器人的IP地址,然后在开发机上安装C++环境和必要的库。创建C++项目,包含网络库的头文件和链接库文件。编写TCP客户端代码连接到UR机器人的指定端口,比如30002或30003,用于发送命令或接收状态。可能需要处理数据的编码,比如UR的脚本命令或URScript语言。测试连接,发送简单命令如移动指令,并处理响应。 用户可能需要示例代码,比如使用Qt的QTcpSocket类建立连接,或者使用Boost.Asio进行异步通信。需要确保代码正确处理连接、发送和接收数据,并处理可能的错误。 相关问题部分需要考虑用户可能遇到的后续问题,比如如何处理通信中的延迟,如何调试连接问题,URScript的具体语法,或者如何扩展功能到更复杂的控制任务。 需要验证步骤是否正确,比如检查端口号是否正确,确保机器人处于远程控制模式,可能需要启用UR机器人的远程访问权限。此外,注意安全措施,避免直接在生产环境中测试,最好在仿真环境下先验证。 最后,确保引用正确,引用[2]提供了端口图的出处,需要正确标注。可能还需要补充其他引用,比如UR官方文档的其他部分,但当前提供的引用已经足够支持基本的配置步骤。</think># 使用C++和TCP/IP远程控制UR机器人的软件需求及环境配置 ## 一、软件需求 1. **开发环境** - C++编译器(如`g++`/`Visual Studio`) - Qt框架(推荐5.12+版本,用于简化网络通信开发)[^2] - Boost.Asio库(可选,用于底层TCP/IP通信) 2. **机器人端配置** - UR控制器软件PolyScope(需支持远程控制功能) - 机器人固件版本≥3.0(支持TCP/IP接口) 3. **依赖库** ```bash # Ubuntu示例 sudo apt-get install libboost-system-dev libqt5network5 ``` --- ## 二、环境配置步骤 ### 1. 网络设置 - 将计算机与UR机器人接入**同一局域网**,建议为机器人配置静态IP(如`192.168.1.2`) - 关闭防火墙: ```bash sudo ufw disable # Ubuntu ``` ### 2. Qt项目配置 在`.pro`文件中添加网络模块: ```qmake QT += network ``` ### 3. 端口配置 根据UR官方接口文档[^2],常用端口: - **30001**:实时数据读取(位置/速度/力矩) - **30002**:程序指令发送 - **30003**:实时控制接口 --- ## 三、代码实现示例(基于Qt) ### 1. 建立TCP连接 ```cpp #include <QTcpSocket> QTcpSocket *socket = new QTcpSocket(); socket->connectToHost("192.168.1.2", 30002); if(socket->waitForConnected(1000)){ qDebug() << "Connected to UR robot"; } ``` ### 2. 发送URScript指令 ```cpp QString command = "movej([0, -1.57, 1.57, -1.57, 1.57, 0], a=1.4, v=1.05)\n"; socket->write(command.toUtf8()); socket->flush(); ``` ### 3. 接收实时数据 ```cpp QObject::connect(socket, &QTcpSocket::readyRead, [=](){ QByteArray data = socket->readAll(); qDebug() << "Received:" << data; }); ``` --- ## 四、调试建议 1. 使用**URSim仿真器**测试代码逻辑 2. 通过Wireshark抓包分析通信协议 3. 优先测试基础指令(如`get_actual_joint_positions()`) ---
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