控制调试小结

电机振动，或发出尖锐刺耳声音

- - 首先，考虑增益太高，减小增益直至没有声音；

- - 齐次，如果传动机构在某些位置有较大间隙，位置控制中有积分增益I，该位置也可能会发生振动、抖动，此时可将积分项去掉。

- - 电机本身的问题。

 

传动机构阻力的影响

- 在调试欠驱手时，受蜗轮蜗杆加工、安装的影响，不同位置时运行阻力相差较大，此时难以找到一组合适的位置pid，实现较精确的位置控制。

- - 非线性、时变不确定性、强干扰等特性，常规PID控制器难以达到理想的控制效果；