ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解

最新推荐文章于 2024-03-28 17:50:20 发布
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本文深入探讨了ROS中ros::spin()与ros::spinOnce()的功能差异，详细解释了这两个函数在机器人操作系统中的作用，以及如何正确选择使用它们来提高程序效率。
ROS | ros::spin()与ros::spinonce()详解
九七的博客
11-10 3471
ROS ros::spin()与ros::spinonce() 一、定义介绍   ros::spin()与ros::spinonce()，都是ROS消息回调处理函数。这两个函数需要结合ros::Subscriber()（ROS消息订阅函数）来看。消息回调处理的意思是调用回调函数处理订阅到的消息。首先，使用ros::Subscriber()进行消息订阅，但此处需要注意的是，我们写的诸如下面这句代码只是一个声明，程序并没有真正地执行回调函数。直到遇到ros::spin()或ros::spinonce()，程序
spin和ros::spinOnce的差异】详解及示例代码
XrxVue的博客
10-07 292
在上述示例中，spin函数被调用后，节点将进入循环，并在每个循环中调用ros::spinOnce函数来处理当前的ROS消息。它们的主要区别在于spin函数是阻塞函数，会一直等待处理消息，而spinOnce函数是非阻塞函数，只执行一次循环迭代并处理当前的ROS消息。在ROS（机器人操作系统）中，spin和ros::spinOnce是两个常用的函数，用于处理ROS节点的消息循环。与spin函数不同，spinOnce函数是非阻塞函数，它允许节点在消息循环中执行一次迭代，并处理当前的ROS消息。
回旋函数ros::spin()及ros::spinOnce()相关理解（结合实例）
qq_51247800的博客
03-28 2890
个人理解：当每次执行到回调函数时，并不会立即调用并处理，而是将其放到一个回调函数的消息队列中，spin就是循环监听这个队列，等待新消息的到来，当队列中有了新的回调函数就处理，而spinonce是处理一次消息队列中的所有消息，然后就去执行其他代码。，此时消息队列里面存放了过去1s两个订阅方收到的2*5条消息（除第1次，可能发布方发布消息时订阅方已经开始计时），程序会处理当时队列中存在的所有回调函数，处理完毕后继续向下执行。发布方的发布频率是每秒5个包，订阅方每1秒执行一次。:二者都用于处理回调函数；
ros::spin() 或 ros::spinOnce(),ros消息队列理解
weixin_45258318的博客
12-14 6780
学习ROS中曾经不止一次困惑ros::spin() 或 ros::spinOnce()的区别，现在回过头看却是很简单。另外ros消息队列之前也是迷迷糊糊，这次做个实验总结。 一、ros::spin() 或 ros::spinOnce() 这两个都是叫作ROS消息回调处理函数，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。 不知道你们怎么样，我看到这当时觉得懂了，却一直很心虚的。实际理解是： ros::spin()不会放在循环中，程序执行到这
【ROS通信机制进阶二】回调函数spinOnce和spin的区别与联系
丑小鸭
12-27 1163
【ROS通信机制进阶二】回调函数spinOnce和spin的区别与联系
ROS-ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及使用
ゃ﹏淸凨ゞ
07-11 1157
学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。
ros::spin()和ros::spinOnce()的区别
lxlong的博客
03-23 624
1.关于ros消息发布器和订阅器的教程： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++) 2.看完链接里面的教程后，我们知道： 消息发布器在一个while里面一直循环发送“hello world”到话题（topic）chatter上。消息订阅器一旦知道chatter上面有data，就会将这data...
ros::spin() 和 ros::spinOnce()函数的区别及详解
09-01
在ROS中，`ros::spin()` 和 `ros::spinOnce()` 是两个关键的函数，用于处理节点间的通信，尤其是消息的发布和订阅。本文将深入探讨这两个函数的含义、区别以及它们在实际应用中的使用方法。 1. **函数意义** - **...
ros::spin()和ros::spinOnce()的意义和区别
ClaireQi的博客
09-11 1190
消息订阅、发布的过程 以ros消息发布器和订阅器的教程： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++)为例。 消息发布器在一个while循环里一直循环发布消息（“hello world”）到话题（“chatter”）上。 消息订阅器一直监视话题，一旦知道话题上有数据，就会将该话题上的数据（message）作为参数传入到对应的回调函数（callback）中，但是这时候回调函数还没有被执行，而是把callback函数放到了回调
ros::spin()和ros::spinOnce()
m0_46259216的博客
01-25 1358
本文主要记录自己对ros::spin()和ros::spinOnce()函数的理解 一、函数的意义 ros::spin()和ros::spinOnce()学名叫ROS消息回调处理函数，通常出现在ROS的主循环中，程序会不断调用ros::spin()或者ros::spinOnce()，这样订阅者的callback函数才会不断的执行。原因是ROS程序在执行过程中，除了主程序以外，ROS还会在后台按照规定的格式接收订阅的消息，但所接收的消息不是立刻就会被处理，而是必须等到ros::spin()或者ros::s
ROS中的ros::spin()与ros::spinOnce()
liuzubing的博客
07-18 414
参考https://blog.youkuaiyun.com/liweibin1994/article/details/53084306
ROS学习（三） ros::spin() 或 ros::spinOnce()
火柴的初心的博客
09-23 630
                       ros::spin() 或 ros::spinOnce() ros::spin() 或 ros::spinOnce()两个函数通常出现在ROS的主程序中，区别在于前者调用后不会返回，后者调用后还可以接着执行后面的程序。 区别：        从其英文名字可以看出其中的差异，once表示“一次”       ros::spin()在呼叫后不会再返...
ros::spin()和ros::spinOnce()的详解
振华OPPO的博客世界
07-03 3632
这是因为在订阅过程中，如果发布方频率过快，而订阅方在回调函数中处理时间很长，则后面发布的话题的callback就会进入队列，这个队列就是订阅缓冲区，而等到上一次的callback结束后，subscribe会在回调函数队列中找到时间戳最早的那一个进行回调，这样可以防止遗漏。当处理到ros::spinOnce()时，会去话题订阅缓冲区中查看有没有回调函数，如果有则去处理回调函数，如果没有则继续往下执行，ros::spinOnce()不会一直卡在回调函数里面，只回调一次。
ros::spin()、ros::spinOnce()：使用细节、区别
热门推荐
weixin_40215443的博客
01-01 2万+
本文主要讲解下，ros::spin()和ros::spinOnce()的使用细节，以及他们的区别。
ROS中的spin和spinOnce以及多线程回调
qq_42731705的博客
04-05 5031
参考： https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter6/6.3.html 1.普通的spin和spinOnce ros::spin()用于调用所有可触发的回调函数，将进入循环，不会返回，类似于在循环里反复调用spinOnce() 而ros::spinOnce()只会去触发一次 只有当有消息来时，回调函数才会被触发执行。具体去触发的命令就是ros::spin()，它会反复的查看有没有消息来，如果有就会让
ros 消息队列与缓冲区_回调函数ros::spin()与ros::spinOnce()
weixin_42279592的博客
01-14 1286
ros::spin()这句话的意思是循环且监听反馈函数(callback)。循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了。监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。就目前而言，以我愚见，我觉得写这句话适用于写在程序的末尾(因为写在这句话后面的代码不会被执行)，适用于订阅节点，且...
ros::spinOnce()
SlimApp
09-29 2135
roscpp does not try to specify a threading model for your application. This means that whileroscpp may use threads behind the scenes to do network management, scheduling etc., it will never expose i
ROS学习笔记-ros::spin()和spinonce()
qq_36396941的博客
10-27 1089
在写作业过程中，需要订阅一个话题，结果无论如何尝试都无法进入回调函数，原因是因为没有使用ros::spin()。如果写的程序使用了消息订阅函数，千万千万不要忘了在相应位置加ros::spin()或ros::spinonec()，具体情况看要怎么使用。 关于ros消息发布器和订阅器的教程： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubs...
ros::spin()的理解
一只小菜鸟的博客
04-16 2万+
ros::spin()的理解 在程序到达ros::spin()之前按照一系列规则，设定一系列话题订阅者。 这些订阅者就开始嗷嗷待哺，等待话题进来，但这时候订阅者的嘴还没有打开。 然后就到ros::spin()，这可以理解为一个动作，打开订阅者的嘴。这样订阅者们可以开始接受话题，最重要的是进入回调函数！ 当然，最开始的时候，没有话题进来，spin()是堵塞在这里的。 一旦有话题进来， 一系列订阅、回...
spinOnce和spin的区别在ros中
最新发布
09-22
在ROS中，ros::spin()和ros::spinOnce()都是用于处理回调函数的机制，但它们的执行方式不同： - ros::spin()：这是一个阻塞调用，它会进入一个循环，不断地处理到来的消息（即调用相应的回调函数）。这个循环会一直...
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