睿尔曼超轻量仿人机械臂-- Python之debug

最新推荐文章于 2025-06-12 22:38:01 发布
最新推荐文章于 2025-06-12 22:38:01 发布
阅读量592 收藏 5
点赞数 3
分类专栏： 睿尔曼超轻仿人机械臂基础系列 文章标签： python 开发语言
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/realman_Rop/article/details/134644872
版权

Pycharm之debug  

        PyCharm 是一款功能强大的 Python 集成开发环境 (IDE)，它提供了许多调试工具，可以帮助您快速找到并修复代码中的错误。 PyCharm 的调试工具包括： * **断点：** 断点允许您在代码的特定行暂停执行，以便您可以检查变量的值和程序的状态。 * **单步执行：** 单步执行允许您逐行执行代码，以便您可以看到代码是如何执行的。 * **变量监视：** 变量监视允许您查看和修改变量的值。 * **调用堆栈：** 调用堆栈显示了导致当前执行点的函数调用链。 PyCharm 的调试工具非常强大，可以帮助您快速找到并修复代码中的错误。如果您正在使用 PyCharm，我强烈建议您使用这些工具来提高您的开发效率。

        在机械臂透传过程中，单步运行有助与分析运动过程以及调整运动姿态，在ros开发过程使用python开发api也可以用debug排除错误

本人使用的是pycham2021.2.2

最低0.47元/天 解锁文章
睿尔曼超轻量仿人机械臂--医疗工作站运行Demo（Python）
realman_Rop的博客
04-24 660
开发环境系统：win10Python版本：python 3.11.2由于机械臂相关软件版本不定期更新，如果你使用的软件接口或协议与本文有出入，请联系官方技术人员及时更新。
双臂协同控制通讯办法
realman_Rop的博客
03-14 2421
机械臂是一种由多关节组成的串联机器人，无论在医疗卫生、日常生活、航空航天还是军事等方面，机械臂帮助人类完成大量的工作，对于我们的生产生活发挥了重要的作用。从任务层的角度分析，工业生产中搬运大型物体的操作任务，医疗中的手术任务。双臂机器人系统是单臂机器人系统的延申和扩展，相对于单臂机器人系统，双臂机器人系统需要处理好双臂之间的协调关系。这将导入 robotic_arm_package中的 robotic_arm 模块，并使用 * 导入了该模块中的所有内容，使用户能够在代码中使用其中的函数和变量。
睿尔曼超轻量仿人机械臂--通信及连接方式
realman_Rop的博客
03-17 3717
本文讲述了睿尔曼机械臂的多种通信及连接方式。
Seaborn入门到上头：让数据可视化变成享受的艺术（附防秃指南）
kernelcraft的博客
06-11 758
这个基于Matplotlib的统计绘图库，简直就是数据分析师的时尚造型师。悄悄说个骚操作：先用Seaborn画基础图，再用Matplotlib微调细节，效率颜值两不误！（重要的事情说三遍！）Matplotlib是必须的！Matplotlib是必须的！Matplotlib是必须的！最后送大家一句Seaborn哲学：如果一个图需要超过5句代码，那肯定有更优雅的写法！Seaborn是高级封装，Matplotlib是底层引擎。对角线放直方图，上半部分散点图，下半部分密度图——这才是探索数据关系的正确姿势！
多任务——协程
ningmengjing_的博客
06-08 1137
Python协程编程指南 协程是Python异步编程的核心技术，通过async/await语法提供了一种比传统回调更优雅的解决方案。本文详细介绍了协程的工作原理、优势、使用场景及高级用法。 核心要点： 协程通过非阻塞机制解决I/O操作时的线程阻塞问题，实现单线程高并发 使用asyncio库创建事件循环，通过async定义协程，await挂起执行 协程在Web服务、数据库交互等I/O密集型场景性能显著优于同步编程 结合Task对象实现并发执行，通过回调或直接获取结果 可与线程池/进程池混合使用处理不支持协程的
疏锦行Python打卡 DAY 27 函数专题2：装饰器
最新发布
weixin_51658332的博客
06-12 29
【代码】疏锦行Python打卡 DAY 26 函数专题2：装饰器。
Python 基础教程（十二）：12 .1 项目实践（简单计算器）
univerbright的博客
06-09 360
通过实际的小项目，将前面学到的 Python 基础语法、流程控制、函数定义、异常处理等知识进行综合运用。本章以几个循序渐进的小项目为例，帮助读者在实践中理解编程逻辑，提高编程能力。本项目实现一个基于命令行的简单计算器，支持加、减、乘、除四种基本运算，输入两个数字和运算符，即可返回运算结果。结果：12.0 / 3.0 = 4.0。请输入运算符 (+ - * /)：/请输入运算符 (+ - * /)：%无效的运算符，请重新输入。请输入第一个数字：12。请输入第二个数字：3。请输入第一个数字：7。
Python 抽象基类中的 subclasshook 方法解析
钢铁男儿
06-10 530
方法为 Python 抽象基类识别虚拟子类提供了便利，但在自定义抽象基类时，要谨慎使用该方法，优先考虑继承和注册的方式来保证代码的可靠性。
flowable流程引擎开发记录
u014642921的博客
06-12 56
全部中区分运行和结束。
预训练模型 CBAM注意力
zx15600886035的博客
06-10 717
在更理想的情况下，如果能让 attention 图的值都趋近于 sigmoid 函数的反函数中对应输出为1的值，那么CBAM就近似于一个“直通车”(x * 1 = x)，网络可以选择“忽略”它。给专家（预训练层） 设置一个极低的学习率（比如1e-5），告诉他们：“你们基本保持现状，只需要根据实习生的表现做一些微小的调整即可。但是你要注意，最后的卷积形式是 卷积--激活--池化--全连接，如果你放置前全连接前的话，cbam中的空间注意力会完全失效，因为此时空间维度不存在了，失去了寻找空间相关性的能力。
bilibili-mcp 使用示例
No trade is free, but my contents are.
06-10 977
将函数注册为 MCP 工具，可被外部调用。函数获取 B 站 API 数据。确保最多返回 10 个视频。：返回结构化的字典列表。
Python Web项目打包（Wheel）与服务器部署全流程
翔云
06-08 410
通过此方案，您可以实现Python Web项目的标准化打包和可靠的生产环境部署，适用于Flask、Django、FastAPI等主流Web框架。
【Python基础】Python中字典知识点梳理
weixin_42636075的博客
06-12 358
本文全面梳理了Python字典的核心知识点，包括基础概念、基本操作、常用方法、字典推导式、遍历、嵌套字典及高级应用。字典作为键值对存储结构，具有键唯一性、键不可变等特点。文章详细介绍了字典的创建、访问、增删改查操作，以及keys()、values()、items()等常用方法。此外，还讲解了字典合并、复制、推导式等技巧，并展示了嵌套字典和collections模块中defaultdict、Counter等高级应用场景。通过丰富的代码示例，帮助读者全面掌握Python字典的使用方法。
【开源工具】：基于PyQt5的智能网络驱动器映射工具开发全流程（附源码）
白泽的博客
06-12 494
本文介绍了一款基于PyQt5开发的智能网络驱动器映射工具，该工具通过图形化界面简化了传统命令行操作流程。主要功能包括：一键式网络驱动器映射与清理、实时状态监控、持久化配置和深度清理机制。文章详细解析了核心开发技术，如Emoji图标渲染、组合清理命令实现、Win32 API调用等，并提供了界面设计技巧和样式表美化方案。这款工具特别适合企业IT运维场景，能有效提升网络驱动器管理效率，解决Windows系统常见的连接残留问题。通过开源项目实战，读者可以学习PyQt5界面开发与系统集成的关键技术。
Python yield 语法详解：从入门到精通
2501_91537435的博客
06-12 165
Python yield 语法详解：从入门到精通
【FTP】ftp文件传输会丢包吗？批量几百个文件传输，有一些文件没有传输完整，如何解决？
hqyhqyhq的专栏
06-09 817
方法是否推荐说明✅ 推荐支持断点续传、自动重试✅ 推荐可定制性强，适合自动化手动 FTP 工具⚠️ 一般易出错，缺乏日志和校验单次上传大量文件❌ 不推荐容易失败且难排查启用日志和校验✅ 必须是排查问题的关键手段如果你提供具体的 FTP 客户端或代码片段，我可以帮你进一步优化传输逻辑。
（1-6-5）Java 多线程（定长线程池）下载器（案例）
qq_43457850的博客
06-10 406
@param targetDir 保存的目标目录。* @param url 原图片网址。注：其他资源文件可在1~4章节复制。* 下载单个文件 保存到本地。
什么是闭包，JavaScript闭包详解
qq_44136882的博客
06-09 902
JavaScript闭包详解：闭包是函数与可访问的外部变量的组合，具有记忆词法作用域的特性。核心特征在于函数能访问定义时的作用域变量，即使在其他位置执行。常见用途包括封装私有变量、创建函数工厂和处理回调。但需注意内存泄漏风险及循环中的变量共享问题。React Hooks也依赖闭包机制保存状态。理解闭包有助于编写高效灵活的代码，但需正确处理变量引用和生命周期。
6个月Python学习计划 Day 18 - 继承、多态与魔术方法
FAN的博客
06-08 487
摘要：今日学习重点围绕Python面向对象编程核心概念展开，涵盖类的继承、方法重写、多态思想和魔术方法使用。通过Employee-Manager继承案例展示方法重写，Team类演示__len__/__str__魔术方法，以及Pet类族体现多态特性。掌握这些技术能实现代码复用（继承）、灵活扩展（多态）和对象行为定制（魔术方法），是构建复杂Python程序的重要基础。随附的三个实践练习分别对应继承、魔术方法和多态的实际应用场景。
睿尔曼机械臂阻抗控制
01-12
### 关于睿尔曼机械臂的阻抗控制 对于睿尔曼超轻量仿人机械臂而言，在执行复杂的操作任务时，采用阻抗控制可以显著提升其灵活性和安全性[^1]。通过设置虚拟弹簧、阻尼器等元件参数来模拟物理接触特性，使得机械臂能够对外界施加的力量作出适当响应。 #### 参数配置与调整 为了实现有效的阻抗控制效果，需合理设定如下几个方面： - **刚度系数（Kp）**：决定了目标位置处所期望达到的力大小；较高的值意味着更硬的表现形式，而较低则表示较为柔软。 - **速度衰减因子（Damping Ratio, Dv）**：用于调节运动过程中的能量耗散程度，从而影响系统的稳定性和反应速率。 这些参数的具体数值取决于应用场景以及所需完成的任务性质，并且可以在实际调试过程中不断优化直至满足性能指标要求。 #### 控制模式切换 当用户希望启用或禁用该功能时，可以通过软件界面提供的选项来进行快速转换。例如，在进入示教模式之前先确认当前处于何种类型的控制器之下——即是否已开启阻抗控制模式。如果尚未激活，则应按照指引提示先行启动相应服务后再继续后续流程。 ```python # Python API 示例代码片段展示如何改变控制方式至阻抗模式 robot.set_control_mode('impedance') ```
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值