25、拜占庭容错机制:Zyzzyva 协议解析

拜占庭容错机制:Zyzzyva 协议解析

1. 客户端请求重试机制

在分布式系统中,客户端的请求处理有时会遇到各种问题。当客户端在完整计时器到期前收到少于 2f + 1 个匹配回复,或者在某些消息交换轮次未成功时,客户端会将请求广播给所有副本进行重试。这一机制确保了请求在遇到暂时的通信问题或副本故障时,仍有机会得到正确处理。

2. 视图变更协议

2.1 视图变更的触发原因

视图变更的目的是确保系统的活性,当主副本被怀疑出现故障时,需要将其移除并选举新的主副本。在 Zyzzyva 中,视图变更可以通过以下两种方式触发:
- 备份副本超时 :备份副本在收到客户端请求后会启动视图变更计时器。如果主副本正常,请求应在计时器到期前完成提交。若超时,足够数量的备份副本会触发视图变更,这与 PBFT 中的机制相同。
- 客户端收到冲突消息 :客户端在同一视图中针对同一请求收到两个或更多具有不同序列号或历史哈希值的 spec - response 消息时,会向所有副本广播 pom 消息。副本收到有效 pom 消息后会发起视图变更,并将该消息多播给其他副本以加速变更过程。

2.2 Zyzzyva 与 PBFT 视图变更协议的差异

2.2.1 阶段使用差异

Zyzzyva 中,准备和提交阶段只有一个会被有效使用。当客户端收到至少 2f + 1 但少于 3f + 1 个匹配的 spec - response 消息,或者收到 3f + 1 个匹配的 spec - response 消息时,会有不同的处理方式。作为权

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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