54、服务机器人与建筑节能的创新探索

服务机器人与建筑节能的创新探索

1. 服务机器人的ROS概念与测试

在服务机器人的领域，ROS（机器人操作系统）是一个关键的基础。ROS内部构建涉及一系列概念，这些概念有助于我们理解其目录结构和运行所需的最小文件。具体包括：
- Stacks ：一组协同工作以执行特定功能的软件包集合，例如导航栈。
- Packages ：包含ROS可执行文件（节点）、ROS依赖库、数据集、配置文件或系统中其他必要数据。
- Manifests ：提供软件包的数据库，包括许可证、编译器标志等。
- Stack manifests ：提供栈的数据库（stack.xml），包括权限条件（许可证）和依赖于其他栈的参数。
- Message (.msg) ：ROS中用于传输的数据结构。
- Service (.srv) ：描述存储在my_package/srv中的服务，由请求和响应两部分组成。

为了验证服务机器人设计方法的有效性，进行了不同场景的测试。首先建立服务机器人的硬件模型，它在物理尺寸参数和外形上模仿实际平台，在传染病期间可能发挥重要作用。随后完成环境条件、运动控制和外围设备系数的设置。在测试中，移动机器人准备在工作场所的三个空间中操作，操作员可在主机上轻松监督整个执行过程。为支持实时操作模式，移动平台的位置、速度和方向等数据会持续更新到服务器，确保安全控制和监控。

服务机器人在工作场所需要应对大量障碍物。为此创建