58、自动跨域任务计划转移技术解析

自动跨域任务计划转移技术解析

1. 问题定义

在任务规划领域，我们需要对相关概念进行明确的定义。
- 任务规划域 ：一个任务规划域 (D = (S, A, T)) 由状态空间 (S)（可以是连续或离散的）、动作空间 (A) 以及离散转移集合 (T \subseteq S \times A \times S) 组成。域中的转移是确定性的，即对于任意 ((S, a, S’) \in T)，不存在 (S’’ \in S) 使得 ((S, a, S’‘) \in T)。执行 (E) 是状态和动作交替的序列，即 (E = (S_0, a_1, S_1, a_2, \ldots, a_n, S_n))。若对于所有 (i \in {1, \ldots, n})，((S_{i - 1}, a_i, S_i) \in T)，则执行 (E) 在该域中是可行的，此时称 (E) 由动作序列 ((a_1, \ldots, a_n)) 诱导。
- 经典任务规划问题 ：一个经典任务规划问题 (P = (D, S_{start}, S_{goal})) 由域 (D)、起始状态 (S_{start} \in S) 和目标状态 (S_{goal} \in S) 组成。为了解决 (P)，我们需要找到一个动作序列 ((a_1, \ldots, a_n) \in A^n)，从 (S_{start}) 开始应用该序列，能在 (D) 中诱导出一个可行的执行，并终止于 (S_{goal})。成功解决 (P) 的计划被称为技能。
- 技能转移 ：考虑一个解决规划问题 (P = (D, S_{start}, S_{goal})) 的技能