47、无控制交叉口的隐式多智能体协调与主动不确定性降低

无控制交叉口的隐式多智能体协调与主动不确定性降低

1. 无控制交叉口多智能体协调

在无控制交叉口，多智能体的协调至关重要。整个过程可分为两个阶段：
- 协商阶段 ：对应交叉口的初始直线路径部分（智能体 i 记为 (Q_{neg}^i)），在此阶段智能体尝试与其他智能体就避免碰撞的联合策略达成共识。
- 执行阶段 ：对应路径的其余部分（智能体 i 记为 (Q_{exec}^i)），智能体在此阶段保持恒定速度跟踪剩余路径。这一决策强调了第一部分主动协商的重要性，并以执行部分的碰撞次数作为质量的自然度量。

1.1 模型

• 意图预测 ：假设智能体 i 在其他智能体 j 处于协商阶段时，对其路径 (\tau_j) 一无所知。但当智能体 j 进入交叉口时，(\tau_j) 对智能体 i 变得显而易见。其概率模型为：
  [
  P(\tau_j|\xi_j(t)) = P(\tau_j|q_j) =
  \begin{cases}
  \frac{1}{m} & \text{for } q_j \in Q_{neg}^j \
  1 & \text{for } q_j \in Q_{exec}^j
  \end{cases}
  ]
  其中 (q_j = \xi_j(t)) 是智能体 j 的当前状态，(m = 3) 是智能体 j 可选的路径数量。
• 行为预测 ：(P(u_j|\Xi, T)) 表示智能体 i 认为智能体