19、高阶组件在网格编程中的应用与集成

高阶组件在网格编程中的应用与集成

1. HOC调用流程与Web服务创建

当调用到达特定服务时,Apache SOAP引擎会对请求消息进行解封装,并将其转发给相应的ProActive提供者以处理请求。为了支持代码参数的使用,专门为高阶组件(HOCs)开发了一种特殊的ProActive提供者。该提供者接受以基本标识符形式存在的代码参数,从代码服务中检索标识符引用的代码,并使用ProActive库中的组件构造函数为每个代码创建ProActive引用。然后,提供者使用这些引用作为参数向HOC发出标准的ProActive调用,并将结果返回给SOAP引擎。引擎随后将新的SOAP消息进行封装,并将其发送回服务消费者,即客户端。具体步骤如下:
1. 调用到达服务(图5.17,步骤➀)。
2. Apache SOAP引擎解封装请求消息,并转发给ProActive提供者(步骤➁)。
3. 提供者接受代码参数,从代码服务检索代码并创建ProActive引用(步骤➂)。
4. 提供者向HOC发出ProActive调用(步骤➃)。
5. 提供者将结果返回给SOAP引擎。
6. SOAP引擎封装新的SOAP消息并发送给客户端(步骤➄➅)。

以下是这个流程的mermaid流程图:

graph LR
    A[调用到达服务] --> B[SOAP引擎解封装并转发]
    B --> C[提供者处理代码参数]
    C --> D[提供者发出ProActive调用]
    D --> E[提供者返回结果给SOAP引擎]
    E --> F[SOAP引
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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