arduino烧录esp32-simplefoc驱动板的操作说明

1：硬件介绍     

CPU型号：esp32-wroom-32E,双核CPU,支持蓝牙和WIFI.

所支持的编码器：AS5600-IIC,AS5047-ABZ,SPI,MT6701-ABZ等

支持直流无刷电机：航模电机，云台电机，霍尔电机

所用驱动库：simplefoc.

编译器：arduino,platformio

电源支持范围：12-24V,

选择电源请根据无刷电机的电压要求选择合适的电源电压。

电源指示灯：LD1，CPU指示灯：LD2

SPI接口端子型号，sh1.0-6P.

                                                图1

烧录所用的串口模块：USB转TTL串口，如图2：

                                                   图2

 可在网上自行选择或者点击如下链接查找：

下载程序所用编译器为arduino，编译器1.8.9安装教程可参考如下链接：

SimpleFOC之ESP32（一）—— 搭建开发环境_esp32开发环境_loop222的博客-优快云博客

或者也可以安装其它版本的arduino.。

esp32开发板 Arduino IDE 2.0环境搭建--2022年记录_esp32 ide_dandantcb的博客-优快云博客

本教程以arduino2.0.4编译器做烧录演示。

1：打开arduino编译器

2：左上角，点击 文件-打开，或者按ctrl+o，本例程以        

      5_esp32_current_control_lowside_2804_v2.2.2程序为例进行演示烧录调试流程。

     调试强烈建议用闭环模式，开环模式由于会发热，不能长时间开环。

                                                           图3

                                                                图4

3：编译前请选择开发板型号：esp32 dev module,串口端口。

                                                        图5

4：预编译只对文件进行编译，不进行烧录，由于arduino编译很慢，建议打开后先预编译一次，后续只要不关闭，编译加下载就会比较快

                                                               图6

5:程序下载连线，请按图7所示进行连接串口线，分别为:

串口模块：GND<---->GND,         esp32驱动板

                  TXD<---->RXD，

                  RXD<---->TXD;

注意：RXD,TXD要交叉连接

串口模块另一端连接到USB端口即可。

ESP32驱动板与串口接口连线如图8：

                                                                图 7

                                                图8

8：程序编译烧录。

当开始烧录是，对esp32驱动板打开12V电源。

然后确认下工具项下的模块和串口是否设置好，见图片右下角红框，

此时点击编译加烧录图标，开始进行编译，如图9

当出现如图10所示connecting…..时，同时按下RST和BOOT键，然后先松开RST键，再松开BOOT键即可开始烧录，

注意：当出现connecting….时，要及时按下按钮，出现connecting..的时间大约10秒左右，错过了就要重新烧录

                                                        图9

                                                         图10

当出现图10红框中的字体时，烧录成功。

                                   图10

9: 断电后，连接2804电机和AS5600编码器，如图 11，实物连线如图12

                                   图11

                                                   图12

10：首先打开arduino串口和串口监视器，设置波特率为115200，

当连好电源和串口，以及电机三相线和编码器线后，进行电机调试。

如图13，图14

                                         图13

                                               图14

当打开12V电源后，驱动板开始进行自检动作，此时会发现电机会来回小幅旋转，

然后停止。串口会显示自检成功信息，如图15，如果编码器线没连好，

或者电机线没连好显示如图16，请检查连接线是否接好。

如果启动时电机会动，则是编码器线没接好。

                                        图15

                                                           图16 

11，当自检正常后，可以向串口发送指令

本程序设置的是速度模式，如图17，当发送指令时，会按指令的速度旋转。其他模式可以参考提供的其他程序代码

                                                                图17

 发送T5指令如图18，然后按回车，电机即开始旋转。

T代表指令，5代表5rad/s，发送T0电机停止运转。

 

本教程是以2804电机和AS5600编码器为基础来写的，其他的电机也有对应的程序代码，可以仿照本教程来操作。如在操作中有疑问，可以联系博主