rk3399 pro安装realsense-ros

最新推荐文章于 2024-03-15 22:12:00 发布
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一、安装SDK

  • 1、根据这里增加swap内存
  • 2、安装依赖
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
  • 3、获取源码：git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
    或者git clone https://gitee.com/awake658/librealsense
  • 4、编译安装
mkdir build && cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_WITH_TM2=false -DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false
make clean && make
sudo make install
  • 5、设置udev规则：sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh

二、安装realsense-ros

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rk3399整合Intel Realsense深度相机_解决各种踩坑总结
weixin_41946146的博客
01-18 870
一、简介： 完整记录Intel Realsense SDK在NanoPC-T4 rk3399 ubuntu18.04系统上的编译安装过程，以及各种才坑过程，最终圆满解决，也希望对后人能有所帮助，应该也适用于相同或相近的系统。RK3399 可支持安卓系统和Linux系统，我这里选择Ubuntu18.04 系统开发机器人应用，本节主要讲解如何在rk3399平台上安装Intel Realsense，为后续的Intel系列深度相机在该平台上的测试运行做技术准备。 二、安装依赖包 sudo...
rk3399 实现深度相机realsense-ros
weixin_41946146的博客
01-24 791
目录 一、简介 二、第一种安装ROS功能包 三、第二种安装ROS功能包_源码编译 四、测试查看深度图和彩色图 五、测试图像发布的频率 一、简介 在前一讲中《rk3399整合Intel Realsense深度相机_解决各种踩坑总结》，只是通过官方给的realsense-viewer查看数据，只能作为依赖库和驱动安装成功的一种测试可行性，但是若想直接功能应用还需要进一步做工作，本节所讲的就是基于ros...
【Realsense】解决Ubuntu 20.04安装Realsense SDK后realsense-ros报错的问题
xuzhengzhe的博客
03-15 2256
文件中的find_package(realsense2 2.50.0)为find_package(realsense2 2.54.2)后仍然未能解决问题。最后在GitHub的一个Issue（https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/821）中找到了解决方法。最近在Ubuntu 20.04上安装了Realsense SDK（版本为2.54.2），但在尝试编译安装realsense-ros，按照Intel官方安装教程执行。
Ubuntu18.04下realsense-ros的安装
see_sunrise的博客
11-09 3642
1.Ubuntu18.04下Realsense-SDK和Realsense-ROS的安装 2.解决报错This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build a non-homogeneous 3.解决虚拟机连接不上d435i相机的问题
他们喜欢把T265和D435i结合起来用（T265是定位，D435i是建图，两者合起来就是同时定位和建图，不就是SLAM么）
诗筱涵的博客
08-13 7944
我这篇博文之前说了 https://blog.youkuaiyun.com/sinat_16643223/article/details/107784885 今天又看到一些 https://www.youtube.com/channel/UC78JXTJ-Y3ZpyMjYP6ERaxg
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realsense-ros-2.3.2
08-04
标题“realsense-ros-2.3.2”指的是Intel Realsense相机在ROS（Robot Operating System）环境中的一个特定版本的软件包，这里是2.3.2版。这个功能包是为开发者提供与Intel Realsense系列相机交互的能力，使他们能够...
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realsense-ros版本安装包
03-16
标题"realsense-ros版本安装包"表明这是一个针对RealSense摄像头在ROS（Robot Operating System）框架下的驱动程序安装包。RealSense是由Intel开发的一系列先进的3D摄像头，提供了深度感知、RGB视频和骨骼追踪等功能...
Ubuntu 20.04+intel realense t265 (安装Realsense SDK和Realsense-ros)
07-13
安装`ros-archive-keyring`并更新apt源： ```bash sudo apt install -y apt-transport-https ca-certificates lsb-release ros-archive-keyring sudo apt update ``` 安装Realsense-ros及其依赖： ```bash sudo ...
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realsense-ros.zip
10-08
要使用`realsense-ros`，首先需要在ROS环境中安装必要的依赖包，然后通过Git克隆仓库或使用预构建的deb包进行安装。安装完成后，配置相机参数，如串行ID、帧率、分辨率等，以适应具体项目需求。 3. **主要节点** ...
RK3399安装机器人系统—ROS
weixin_41946146的博客
01-21 2138
一、简介： RK3399 可支持安卓系统和Linux系统，我这里选择Ubuntu18.04 系统开发机器人应用，本节主要讲解如何在rk3399平台上安装ros机器人系统，为后续机器人移植slam算法做基础的铺垫和技术积累。 二、一键安装ros 之前常规安装方法太过于繁琐，小白安装很容易出现问题，出现问题又不知道怎么解决，很多刚入门的ros小伙伴由于安装ros被拒之门外，这里选择一键命令安装ros melodic ，具体操作命令见如下操作 2.1 首先用putty 链接...
Toybrick RK3399Pro安装ROS系统
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11-29 2461
ROS(Robot Operating System)是一个适用于机器人软件开发的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象、底层设备控制、常用函数实现、进程间消息传递以及包管理。它是一系列工具、库和准则，旨在简化在各种机器人平台上创建复杂而强大的机器人行为的任务。 Toybrick RK3399Pro使用的固件是ubuntu 18.04，百度云盘:https://pan...
RK3399安装pyrealsense2——及解决问题总结
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简介： 这里，我们需要用到python3 调取pyrealsense2相关的库文件运行int D435i深度相机，直接： pip install pyrealsense2 用这个命令在rk3399是无法安装的，因为pip3中的pyrealsense2只能下载给X86结构的计算机，并不能下载给arm结构rk3399，故我们需要获得源码手动进行编译安装。 一、进入到：cd ~/librealsense/build 我们现在是基于rk3399 Ubuntu18.04 ...
T265 VS D435i
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D435i t265
RK3588安装Realsense运行D435、D435i深度相机
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RK3588编译realsense驱动，并成功运行D435深度相机
Ubuntu16.04 PC端的ORB-SLAM2环境搭建教程
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最近因为项目需要配置了ORB SLAM2环境，网上找来的各种教程很多都是不全面的，各种缺失依赖项，痛苦踩坑。现在整理一份详细的环境搭建策略，供大家参考学习，有问题的话欢迎一起讨论交流。
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自己实现一下基于T265+D435i的octomap建图20220515
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，同时复制octomap_mapping.launch并重名为octomap_mapping_maxi1.launch，octomap_mapping_maxi1.launch内需要修改的地方下面红线有标出，非常关键的一点是，如果要建增量式地图，那么需要frame_id是构建的全局地图的坐标系，这是非常关键的一点。因为现在启动rs_d400_t265.launch了，里面有tf发布了，所以octomap_mapping_maxi1.launch里的tf删掉，不然会冲突导致节点挂掉。
RK3399(Debian9 - stretch) 安装 ROS Lunar
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1、配置源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 更换国内源： sudo sh -c 'echo "http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $...
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通过前面一系列的文章，我们已经了解了深度相机的原理及其广泛的应用。看起来深度相机貌似是一种完美产物。可是稍微有点哲学思维的读者都知道，世界上不存在绝对完美的物体，万物都有两面性，而这两个方面是既对立又统一的。 那么深度相机光辉的一面背后，是否也隐藏有一些不为人知的坑？ 答案是肯定有，而且挺深。 下面我们来探讨一下：深度相机在应用开发上有哪些需要特别注意的坑。 从《深度相机哪家强？附详细参数
安装RealSense-ROS
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<think>好的，我现在要帮用户解决RealSense-ROS的安装问题，特别是关于ROS版本兼容性的部分。首先，我需要回忆一下之前提供的引用内容。引用[1]提到Intel RealSense ROS2 Wrapper是基于ROS2框架的，而引用[3]的项目地址可能包含相关文档。用户可能在使用ROS1或ROS2，所以需要明确版本差异。 接下来，安装步骤方面，ROS的版本不同，安装方法可能不同。比如，ROS Noetic对应Ubuntu 20.04，而ROS2 Foxy对应Ubuntu 20.04。用户需要先确认自己的ROS版本和Ubuntu系统是否匹配。然后，安装依赖项，比如librealsense SDK，这可能需要从源码编译或使用预编译包。 关于ROS包的安装，ROS1通常使用apt-get安装，而ROS2可能需要从源码构建。同时，需要注意ROS Wrapper的版本与ROS的兼容性，比如realsense-ros的版本是否支持用户当前的ROS发行版。例如，ROS Noetic可能需要特定的分支或版本。 此外，用户可能遇到常见问题，比如相机无法识别或驱动问题，这时候可能需要检查udev规则或者重新安装依赖项。引用[2]提到Gazebo的安装，虽然不直接相关，但可能用户在使用仿真环境，需要确保其他组件如Gazebo的兼容性。 最后，生成相关问题时要覆盖安装步骤、依赖项、版本冲突、验证安装和常见错误，这样用户能全面了解可能遇到的问题。需要确保回答结构清晰，分步骤指导，并引用提供的资料来增强可信度。</think>### RealSense-ROS 安装指南与ROS版本兼容性说明 #### 一、安装准备 1. **确认ROS版本** RealSense-ROS支持ROS1（Noetic、Melodic）和ROS2（Foxy、Humble）[^1][^3]。需先安装对应ROS版本，例如： - ROS1 Noetic（推荐Ubuntu 20.04） - ROS2 Foxy（推荐Ubuntu 20.04） 2. **安装依赖项** 安装librealsense SDK与ROS依赖： ```bash # 安装librealsense sudo apt-get install librealsense2-dev librealsense2-utils # ROS1依赖（Noetic示例） sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera # ROS2依赖（Foxy示例） sudo apt-get install ros-foxy-realsense2-camera ``` #### 二、ROS包安装方法 1. **ROS1版本（Noetic/Melodic）** **方法1**：通过apt直接安装： ```bash sudo apt-get install ros-<distro>-realsense2-camera # 示例：sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera ``` **方法2**：源码编译（推荐自定义功能）： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/rea/realsense-ros.git -b ros1-legacy[^3] cd .. catkin_make ``` 2. **ROS2版本（Foxy/Humble）** 使用源码编译： ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/rea/realsense-ros.git -b ros2-development cd .. colcon build ``` #### 三、版本兼容性注意事项 1. **核心规则**： - ROS1的`ros1-legacy`分支对应Noetic/Melodic - ROS2的`ros2-development`分支对应Foxy/Humble - librealsense SDK需≥v2.50.0（建议通过官方PPA更新） 2. **常见冲突处理**： ```bash # 若出现"TF2"相关错误，安装TF2包 sudo apt-get install ros-<distro>-tf2* # 若相机未识别，添加udev规则 sudo cp ~/librealsense/config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger ``` #### 四、验证安装 1. **启动相机节点**： ```bash # ROS1 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch # ROS2 ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py ``` 2. **查看图像话题**： ```bash rostopic list | grep camera # ROS1 ros2 topic list | grep camera # ROS2 ```
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