奇怪的姿势

• 1.ros的launch中不能使用<param name="angle" type="float" value="15"/>，应该是<param name="angle" type="double" value="15"/>
• 2.pcl点云的时间戳赋值pcl_conversions::toPCL(ros::Time::now(), RScan->header.stamp);
• 3.ros自己转换时间戳，要这么写

int tmp = im->header.stamp.sec - pc->header.stamp.sec;
int tmp2 = im->header.stamp.nsec - pc->header.stamp.nsec;
float res = tmp + ((tmp2) / 1000000000.0);

• 4.ros涉及时间戳要用double，不要用float，如double t = (pc->header.stamp).toSec();