PX4-Autopilot代码解析（15）-多旋翼飞行器控制

多旋翼飞行器控制系统实现多旋翼飞行器的级联PID位置和速度控制。该系统将高级位置和速度指令转换为推力矢量和姿态设定值，并由姿态控制系统执行。

系统架构

多旋翼飞行器控制系统由几个协同工作的关键部件组成：

多旋翼飞行器位置控制架构

该MulticopterPositionControl模块作为主协调器，按计划工作项以约 100Hz 的频率运行。它集成位置反馈、轨迹设定点和车辆约束，为下级姿态控制器生成姿态指令。

级联控制结构

该系统采用具有三个控制回路的级联控制架构：

级联PID控制结构

每个控制回路以不同的频率运行，并为下一个内回路提供设定点：

1. 位置控制器：仅 P 控制器，将位置误差转换为速度设定点
2. 速度控制器：全 PID 控制器，将速度误差转换为加速度设定点
3. 加速度控制器：将加速度设定点转换为推力大小和姿态设定点

核心组件

多旋翼位置控制模块

主模块