QGC代码解析之载具类别和多载具管理（六）

本文档涵盖 QGroundControl 中的核心飞行器表示和多飞行器管理系统。它解释了如何在应用程序中对单个飞行器进行建模和管理，以及如何协调多飞行器。有关任务规划和飞行模式的信息，请参阅任务规划系统。有关通信链路和协议的详细信息，请参阅核心架构。

目的和架构概述

车辆类别和多车辆管理系统为 QGroundControl 中无人机、地面车辆及其他自主系统的表示和控制奠定了基础。该系统以车辆类别为中心Vehicle，封装了所有特定于车辆的状态、功能和通信，同时MultiVehicleManager协调多个车辆实例并管理主动车辆的选择。

核心组件架构

车型内部结构

该类Vehicle作为单个自动驾驶汽车的中心表示，继承自VehicleFactGroup提供对车辆遥测和状态数据的结构化访问。

车辆类组件图

车辆主要特性和状态

该类Vehicle公开了许多用于 QML 绑定和状态管理的属性：

房产类别	关键属性	目的
身份	id，，firmwareType​vehicleType	车辆识别
状态	armed，，，flying​landing​guidedMode	飞行状态追踪
位置	coordinate，，homePosition​armedPosition	位置管理
沟通	messagesReceived，，messagesSent​messagesLost	链路健康监控
功能	flightModes，，guidedModeSupported​orbitModeSupported	功能可用性

资料来源：src/车辆/车辆.h136-227 src/车辆/车辆.h254-286

多车辆管理

单例MultiVehicleManager协调多个车辆实例，提供统一的车辆选择和管理接口。

多车经理职责

车辆发现和创建过程

当收到 MAVLink 心跳消息时，飞行器发现过程开始：

车辆生命周期管理

车辆初始化序列

车辆初始化遵循结构化状态机方法：

车辆删除流程

当所有通信链路丢失时，车辆将被删除：

沟通管理

车辆链接管理

每辆车都有自己的VehicleLinkManager处理通信链路和 MAVLink 消息路由的装置：

MAVLink 消息处理

飞行器通过结构化管道处理 MAVLink 消息：

固件插件集成

车辆系统与固件插件架构紧密集成，以处理特定于车辆的行为和功能。

固件插件关系

UI 集成和 QML 绑定

车辆系统公开了用于用户界面绑定和交互的广泛 QML 属性。

QML 属性架构

车辆状态绑定

关键车辆属性通过自动更改通知公开给 QML 绑定：

财产	类型	目的	信号
armed	布尔值	车辆防抱死状态	armedChanged
flying	布尔值	飞行状态	flyingChanged
coordinate	QGeoCoordinate	当前位置	coordinateChanged
flightMode	QString	当前飞行模式	flightModeChanged
guidedModeSupported	布尔值	导模能力	持续的
messagesSent	单位	沟通统计数据	messagesSentChanged

资料来源：src/车辆/车辆.h136-227

这个综合车辆管理系统为 QGroundControl 中的所有车辆交互提供了基础，从最初的发现到持续的操作和控制。