<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[rain_promise的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/rain_promise</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; rain_promise]]></copyright><item><title><![CDATA[程序内存及静态变量]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/rain_promise/article/details/86062134</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/rain_promise/article/details/86062134</guid><author>rain_promise</author><pubDate>Tue, 08 Jan 2019 09:25:11 +0800</pubDate><description><![CDATA[参考：https://blog.youkuaiyun.com/majianfei1023/article/details/45290467

一个完整的程序在内存中的分布情况：　 


1.栈区： 由编译器自动分配释放，像局部变量，函数参数，都是在栈区。会随着作用于退出而释放空间。
3.堆区：程序员分配并释放的区域，像malloc(c),new(c++) 
3.全局数据区(静态区)：全局变量和静态便令的存储是...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[g2o的基本使用]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/rain_promise/article/details/85861544</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/rain_promise/article/details/85861544</guid><author>rain_promise</author><pubDate>Sat, 05 Jan 2019 17:42:52 +0800</pubDate><description><![CDATA[参考：https://www.jianshu.com/p/e16ffb5b265d

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/36889150

图是一种数据结构。在图优化中，用顶点(vertex) 表示优化变量，用边(edge) 表示误差项。优化时，顶点的值逐渐趋近最优值，边的作用是计算误差下面是一张关于g2o的整体结构图：



 g2o中基本元素介绍

1、关于Bas...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[[ORB-SLAM2]关于代码优化设计]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/rain_promise/article/details/85322551</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/rain_promise/article/details/85322551</guid><author>rain_promise</author><pubDate>Fri, 28 Dec 2018 15:19:53 +0800</pubDate><description><![CDATA[参考http://www.cnblogs.com/luyb/p/5447497.html

关于ORB-SLAM2中提高数据关联准确度的措施整理：


1. 初始化过程中提出模型选择策略，根据特征点的共面情况，确定使用基础矩阵Fundamental matrix还是单应矩阵Homography进行位姿估计。
2. 姿态优化：建立局部地图，寻找当前帧与地图的对应关系。（真正匹配到的地图点其实很少）
...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[[ORB-SLAM2]代码理解——主程序流程]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/rain_promise/article/details/85322511</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/rain_promise/article/details/85322511</guid><author>rain_promise</author><pubDate>Fri, 28 Dec 2018 15:15:18 +0800</pubDate><description><![CDATA[]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[李群李代数知识整理]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/rain_promise/article/details/85265385</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/rain_promise/article/details/85265385</guid><author>rain_promise</author><pubDate>Wed, 26 Dec 2018 19:49:46 +0800</pubDate><description><![CDATA[反反复复看过很多次，总是有些地方不太明白，希望通过整理，再有一些新的认识。

参考：

李群李代数转换关系

视觉SLAM14讲 第4讲 https://zhuanlan.zhihu.com/p/33156814

https://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/50446140

群

群（group）是一种集合加上一种运算的代数结构。把集合记...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[使用radon变换进行直线检测]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/rain_promise/article/details/70821371</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/rain_promise/article/details/70821371</guid><author>rain_promise</author><pubDate>Wed, 26 Apr 2017 19:46:05 +0800</pubDate><description><![CDATA[    最近做毕设，基础是利用radon变换进行直线检测。radon变换其实是对hough变换算法的优化，具体原理可自行查阅相关资料，在此不再赘述。本文要介绍的是利用matlab自带的radon变换函数进行直线检测，难点在于得到radon变换的结果后如何提取峰值并显示在原图上，下面将进行详细介绍。

    matlab中自带的radon函数使用方法如下：[R,x]=radon(F,theta);...]]></description><category></category></item></channel></rss>