[ORB-SLAM2]代码理解——主程序流程

最新推荐文章于 2025-10-12 17:17:05 发布
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博客聚焦于ORB - SLAM2代码的主流程理解，虽未给出具体内容，但可知围绕该代码主流程展开，在信息技术领域，SLAM技术有重要应用，对其代码流程的理解有助于相关开发与研究。

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ORB-SLAM2详解（二）代码逻辑
sylvester的博客
11-15 3万+
ORB-SLAM2详解（二）代码逻辑
ORB-SLAM2代码逻辑流程图——Tracking线程
J.L
11-10 3454
ORB-SLAM2作为一款面向单目、双目、深度相机三个接口的开源SLAM系统，流程清晰，代码清爽，非常适合初学者学习。当然，网上已经有非常完善的教程，优快云与cnblogs的博客也好，泡泡机器人的视频也好，都非常值得一看。于是最近整理了一个流程图，想着这样用流程图对着代码看起来逻辑上会更清晰一些。整个流程图按照Tracking、Localmapping、LoopClosing三个线程划分，其中穿插
详谈ORB-SLAM2代码运行流程
极客园地
09-28 2014
ORB-SLAM2可谓是经典中的经典，知道代码里有哪些函数，这些函数做了什么还不够，这只能让你读懂代码，只有搞懂这些函数合适被调用，类和类之间如何发生关系才能会改的动代码。
ORB_SLAM2原理及代码解析:LocalMapping 线程——LocalMapping::Run()
最新发布
weixin_45728280的博客
10-12 1348
本文介绍了ORB-SLAM2中局部建图线程(LocalMapping)的核心功能与运行逻辑。该线程持续处理跟踪线程(Tracking)插入的新关键帧，主要完成以下工作：1)将关键帧插入地图并更新局部结构；2)通过三角化生成新地图点；3)执行局部BA优化；4)清理冗余地图点和关键帧。文章详细解析了线程的主循环流程，包括关键帧处理、地图点筛选、邻近关键帧搜索融合等关键步骤的实现细节，并说明其与闭环检测线程的协同工作机制，最终构成完整的SLAM处理流程。
通讯主程序和流程图
czhaii的专栏
10-06 2456
//...............主程序...............                void main()                {                InitIoput();                                   //IO端口初始化                a=0;                             ...
orbslam2 代码流程（待补充）
weixin_40512640的博客
11-06 539
tracking 1 将RGB或RGBA图像转为灰度图像 2 如果未初始化，进行初始化。 3 单目初始化 1 只有连续两帧特征点个数都大于100时，才能继续进行初始化过程 2 通过改进的orb进行匹配，如果初始化的两帧之间的匹配点太少，重新初始化。 3 并行地计算基础矩阵和单应性矩阵，选取其中一个模型，恢复出最开始两帧之间的相对姿态（Initializer类） 4 将三角化得到的3D点包装成Map...
ORB-SLAM3整体流程详解
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lovely_yoshino的博客
05-26 2万+
在之前，作者曾经转过一篇《》的文章。那篇文章中提到了ORB-SLAM3是一个支持视觉、视觉加惯导、混合地图的SLAM系统，可以在单目，双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。与ORB-SLAM2相比，ORB-SLAM3在处理大视差和长时间未观测到的场景时效果更好。它还提供了更准确的帧间运动估计和更快的处理速度。此外，ORB-SLAM3还支持更多的传感器，包括RGB-D摄像头和车载LIDAR。ORB-SLAM3的代码结构也比ORB-SLAM2更加简洁，使得它更容易理解和扩展。
ORB-SLAM2代码阅读
Lrisfish的博客
10-13 7266
Examples里面存放的分别是基于单目、双目、RGBD的实例程序 include文件夹存放的是头文件，ORB-SLAM2可以被当作一个库来使用，很多函数都可以直接调用 src文件夹存放的是和include对应的源文件 Thirdparty存放的是用到的第三方库 Vocabulary存放的是回环检测中BoW用到的视觉词典 build.sh，只要配置好了本地环境，运行一下build.sh就行了 Sys
ORB_SLAM2配置——基于Ubuntu16.04+ROS+gazebo仿真
weixin_40011280的博客
11-04 3225
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ORB-SLAM2学习（一、System框架搭建）—RGBD篇
weixin_40628128的博客
07-10 1901
参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_30356613/article/details/76409367注释详细 https://blog.youkuaiyun.com/u010128736/article/details/53169832思路清晰 整体流程如图所示： orb-slam主要有三个线程组成：跟踪、Local Mapping（又称小图）、Loop...
ORB-SLAM2代码分析
qq_48912663的博客
08-30 221
ros_rgbd.cc /** * This file is part of ORB-SLAM2. * * Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal <raulmur at unizar dot es> (University of Zaragoza) * For more information see <https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2> * * ORB-SLAM2 is free software: y
ORB-SLAM2从理论到代码实现（二）：System.cc程序分析
qq_20123207的博客
09-06 5235
     上一篇博客给大家了一个很模糊的ORB-SLAM轮廓，从这一篇博客开始，我们开始一起学习具体的理论和代码解读。在我的博客里会参考一些前辈的博客内容。我会把参考的链接放到最后。 二  System.cc 1.代码解读 System.cc是ORB-SLAM2的主程序，也是ORB-SLAM2系统的入口。本篇主要讲System.cc程序，以及其中用到的理论。 还来上一篇博客中的图。 ...
ORB_SLAM2 Tracking整体流程图
老白的博客
11-20 1009
Tracking整体流程图（ 来自https://blog.youkuaiyun.com/chishuideyu/article/details/75314896）
ORB-SLAM2代码/流程详解
格物致知
05-01 6084
ORB-SLAM2代码详解 ORB-SLAM2代码详解01_ORB-SLAM2代码运行流程 1 运行官方Demo 1.2. 阅读代码之前你应该知道的事情 1.2.1 变量命名规则 1.3 理解多线程 1.3.1 为什么要使用多线程? 1.3.2 多线程中的锁 1.4 SLAM主类System 1.4.1 System`类是ORB-SLAM2系统的主类,先分析其主要的成员函数和成员变量: 1.4.2 构造函数 1.4.3 跟踪函数 ORB-SLAM2代码详解02_特征点提取器ORBextractor 2.1
ORB-SLAM2从理论到代码实现（六）：Tracking.cc程序详解（上）
qq_20123207的博客
09-10 6601
终于写到Tracking.cc了，想想还有点小激动呢。 本人邮箱jinbo666888@qq.com，欢迎交流。 本系列代码注释，是在吴博注释的基础上进一步注释。 1.Tracking 框架 Tracking线程流程框图：  各流程对应的主要函数（来自吴博@泡泡机器人）：   Tracking整体流程图（ 来自https://blog.youkuaiyun.com/chishuide...
【代码阅读】ORBSLAM2
博客标题不能为空我也没办法
07-30 1568
ORBSLAM2源代码阅读记录，根据程序运行顺序整理了代码的实现细节
窗口程序的运行过程
spiderlily的专栏
05-03 1073
摘自罗云彬的《Win32汇编教程》 在屏幕上显示一个窗口的过程一般有以下步骤，这就是主程序的结构流程： （1）得到应用程序的句柄（GetModuleHandle）。 （2）注册窗口类(RegisterClassEx)。在注册之前，要先填写RegisterClassEx的参数WNDCLASSEX结构。 （3）建立窗口（CreateWindowEx）。 （4）显示窗口（ShowWindo
ORB_SLAM2编译运行过程
handily_1的博客
01-06 994
ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。由于ORB-SLAM系统是基于特征点的SLAM系统，故其能够实时计算出相机的轨线，并生成场景的稀疏三维重建结果。
ORB-slam安装步骤 全是干货
gbz3300255的博客
05-24 1799
参考文章https://blog.youkuaiyun.com/learning_tortosie/article/details/7988116 1.sudo apt-get update #全更新一下 2.安git sudo apt-get install git 3.安cmake sudo apt-get install cmake 4.安可视化工具 Pangolin sudo apt-...
ORB-SLAM2单目视觉SLAM演示程序
从描述内容来看，“orb_slam2 demo”不仅是一个功能展示，更可能包含了完整的代码结构、配置文件、数据读取接口以及可视化模块，用于帮助开发者快速理解 ORB-SLAM2 的工作流程并进行二次开发。由于其支持单目模式，...
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