Raider1的博客

MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景3轴加速度计 (Accelerometer) : 测量X、Y、Z轴的加速度3轴陀螺仪传感器 (Gyroscope) : 测量X、Y、Z轴的角速度0xD0是MPU6050的从机地址，融入了读写位的从机地址如果说0x68是MPU6050的从机地址，这是直接把7位地址转换十六进制得到的，在实际发送第一个字节时，先左移1位，再或上读写位。以上是

振荡周期：为单片机提供定时信号的振荡源的周期；晶振：12M/11.0592M，可以通过晶振的频率来计算振荡周期（倒数）状态周期：两个振荡周期为一个状态周期机器周期：1个机器周期等于6个状态周期，相当于等于12个振荡周期指令周期：指完成一条指令所占用的全部时间，以机器周期为单位，通常是1~4微秒常用的是机器周期外部中断主要是用TCON的低4位，这里不做讲解，定时器主要是用TCON的高4位TF1：定时器1溢出中断的标志，定时器1溢出是由硬件自动置1，不需要软件设置，也由硬件自动清零，等待下一次的响应，当然也

GPIO功能描述GPIO功能包括每个IO引脚是独立可编程的可以配置成输入或输出P1和P2支持中断，每个0引脚可单独配置上升沿中断/下降沿中断P1口的8个引脚共用1个中断向量;同样P2口共用1个中断向量独立的输入和输出数据寄存器可单独配置的上拉或下拉电阻8位端口可以合并成16位的端口P1+P2>PA;P3+P4>PB,....激活W转到”设置5529的时钟系统-时钟源UCS模块包括了五个时钟源口XT1CLK:低频振荡器外接32768 Hz手表晶振或外部10~50kHz时钟口 VLOCLK:内部超低功耗低

DMA（Direct Memory Access）直接存储器存取（直接存储器访问），可以直接访问STM32内部的存储器的，包括运行内存SRAM、程序存储器Flash和寄存器等等DMA可以提供外设（外设的数据寄存器DR：Data Register比如ADC的数据寄存器、串口的数据寄存器等）和存储器（运行内存SRAM和程序存储器Flash是存储变量数组和程序代码的地方）或者存储器和存储器之间的高速数据传输，无须CPU干预，节省了CPU的资源。数据宽度与对齐如果把小的数据转到大的里面去，高位就会补0；如果把大的

ADC（Analog-Digital Converter）模拟-数字转换器，ADC可以将引脚上连续变化的模拟电压转换为内存中存储的数字变量，建立模拟电路到数字电路的桥梁，12位逐次逼近型ADC（ADC工作模式），1us转换时间，输入电压范围：0~3.3V，转换结果范围：0~4095，18个输入通道，可测量16个外部（16个GPIO）和2个内部信号源（内部温度传感器和内部参考电压），规则组和注入组（突发事件）两个转换单元，模拟看门狗自动监测输入电压范围。单次转换，非扫描模式在非扫描的模式下，只有第一个序列1

Encoder Interface 编码器接口编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2第一步——开启RCC时钟，开启GPIO和定时器的时钟第二步——配置GPIO，PA6和PA7配置成输入模式第三步——配置时基单元，预分频器不分频，ARR自动重装值65535，CNT计数第四步——配置输入捕获单元第五步——配置编码

IC（Input Capture）输入捕获，输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时（上升沿或者下降沿），当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道可配置为PWMI模式，同时测量频率和占空比可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量输出比较：引脚是输出端口，根据CNT和CCR的大小关系来执行输出动作输入捕获：引脚是输入端口，接收到输入信号，执行CNT锁存到CCR的动作当三个输入引脚的任何一个有电平翻转

OC（Output Compare）输出比较；IC（Input Compare）输入捕获；CC（Capture/Compare）输入捕获和输出比较的单元输出比较可以通过比较CNT（计数器）与CCR捕获/比较寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道，高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能PWM频率=计数器的更新频率CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)第一部分提到过PWM

TIM（Timer）定时器，定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断当计数器的输入时一个准确可靠的基准时钟（STM32中一般都是主频72MHz）的时候，在对这个基准时钟进行计数的过程，实际上就是计时的过程。如果对72MHz计72个数，那就是1MHz即1us的时间；如果计72000个数，那就是1KHz即1ms的时间16位的计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元（最核心的部分），在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时。跨文件使用变量，extern声明变量就是告诉编译器，这

中断就是在正常主程序执行的某个时刻，发生了中断触发条件，比如对于外部中断来说，可以是引脚发生了跳变；对于定时器来说，可以是定时的时间到了；对于串口通信来说，可以是接收到了数据。68个可屏蔽中断通道（中断源），F1系列最多的中断数量，包含EXTI（外部中断）、TIM（定时器）、ADC（模数转换器）、USART（串口）、SPI通信、I2C通信、RTC实时时钟等多个外设 使用NVIC统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级，可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级。抢占优先级和响应优先级

SRAM：Static Random Access Memory 静态RAM内部存储结构：锁存器、触发器是所有存储器中速度最快的，定义的变量存储在SRAM中，容量相对较少，成本较高应用：电脑CPU高速缓存，特殊功能寄存器DRAM：Dynamic Random Access Memory 动态RAM电容充放电来存储数据，但电容集成度很高，存在漏电现象，所以要配一个扫描电路，每隔一段时间读取数据并补电，刷新一下，补上因为漏电现象所丢失的电能，相比于SRAM成本更低，容量更大。

笔记整理自B站UP主江科大自化协教程《51单片机入门教程-2020版 程序全程纯手打 从零开始入门》所用单片机为普中51 STC89C52单片机2022新款，文中所提到的调试现象及结果也都基于此款单片机。如何控制单片机的某个引脚输出高低电平？51单片机下载时一直显示正在检测目标单片机？C51数据类型按键的抖动数码管消影单片机速度很快，在上一次的段选和下一次的位选之间会出现问题，会出现串位的现象。数码管驱动方式很多显示器都会采用矩阵的方式进行扫描I/O口结构简单理解：弱上拉，即输出的1驱动能力是有限的