37、海洋机器人导航研究与应用的综合探索

海洋机器人导航研究与应用的综合探索

1. 引言

海洋机器人在海洋科学研究、军事应用、资源勘探等领域发挥着越来越重要的作用。其导航技术作为核心能力之一，直接影响着任务执行的效率和准确性。本文将围绕海洋机器人导航相关的多方面研究进行深入探讨，涉及传感器优化、定位系统、控制理论等多个关键领域。

2. 传感器优化与定位系统

2.1 传感器放置优化

传感器的合理放置对于海洋机器人的定位和导航至关重要。Abel（1990）研究了被动源定位的最优传感器放置问题，为提高定位精度提供了理论基础。Aranda 等人（2004）则探讨了目标跟踪中传感器放置与运动协调的问题，通过技术报告 CCEC - 04 - 1013 阐述了相关算法和策略。Martínez 和 Bullo（2006）在 Automatica 期刊中进一步深入研究，指出最优传感器放置能显著提升系统性能，具体表现为在自动控制领域中，合理的传感器布局可使系统响应更迅速、准确。

作者	年份	研究内容
Abel	1990	被动源定位的最优传感器放置
Aranda 等	2004	目标跟踪中传感器放置与运动协调
Martínez 和 Bullo