小白乔学技术-优快云博客

1、知云文献翻译：用于阅读外文文献下载安装：提取码：g5vd打开以后这样微信登录一下，从文件里打开要阅读的外文文献，自己操作一下就知道怎么使用了2、冰点下载：用来下载网上找的资料，但文档下载要玛尼的文章提取码：pa47打开是这样的比如说你需要这个文章然后把这个链接复制，这个冰点就能识别点下载就可以了3、知网研学：看论文、做笔记、复制文字到论文中后做标注从官网下载相对应的版本：官网下载安装好以后弄好账号登录学校有给账号，或者直接用学校的网，可以直接下载【功能导航】里【新

2021-12-21 15:48:23 519

原创 ROS基础（13）——机器人建模之运动仿真

二、配置机器人模型1、link：添加gazebo标签标签功能< gazebo >设置Gazebo仿真的参数< mu1 >,< mu2 >设置摩擦系数< material >设置连杆颜色< plugin >传感器和机器人状态控制工具< robotNamespace >设置在Gazebo中使用的机器人名称< robotSimType >设置机器人仿真界面的插件名称

2021-09-29 14:36:00 2519

原创 ROS中Navigation功能包里的move_base

本包的作用是提供一个目标点，move_base会尝试通过全局以及局部的路径规划，让移动机器人移动到设定的目标点。当选择机器人行走的路径时，move_base包结合base_local_planner基本局部规划器、全局代价地图和局部代价地图的里程数据。1、cfg文件夹cfg文件格式一般是“cofig”的缩写，多数下情下是某些配置文件，保存了某些程序的用户设备，如注册表，日志文件，系统参数，软件配置等，这些情况下为了便于识别通常会命名后缀为.cfg的文件，这类文件没有固定的格式，严格说来只是自定义的、.

2021-09-26 14:08:51 3778

原创 ROS导航仿真操作（3）

此部分是自建仿真环境然后运行小车1、启动gazebo安装运行有问题的先参照资料解决一下ROS基础（12）——机器人建模之gazebogazebo2、新建文件3、设计自己的环境4、保存环境模型5、设置障碍物先运行出小车模型roslaunch racecar_gazebo racecar.launch 对准小车的地方放置刚自建的环境模型刚开始放障碍物就会无限下沉直到见，结果就是看不到障碍物，但有显示加上了所以尝试了一下先放障碍物，再放我绘制的墙，就可以了，不知道为

2021-09-12 22:23:14 1486

原创 ROS导航仿真操作（2）

一、启动gazebo仿真环境在新终端输入roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch如果gazebo黑屏，报错Controller Spawner couldn’t find the expected controller_manager ROS interface.确保上面各种步骤没有问题的情况下，那你等等，耐心的等等，等到它出来二、启动rviz建仿真环境的地图第一步的操作不结束，新打开一个终端输入：roslaunch racecar_g

2021-09-11 22:37:40 1290 4

原创 ROS导航仿真操作（1）

一、新建工作空间创建文件夹mkdir -p ~/ROS/src 进入文件夹cd ~/ROS/src 二、下载原码git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git如果不成功，更新一下sudo apt update试试，不行就去官网下载https://github.com/xmy0916/racecar.git三、安装插件1、driver-basesudo apt-get install ros-kinetic-dr

2021-09-11 21:29:28 1085 1

原创 ROS中Navigation功能包里路径规划A*算法详解

ROS Navigation功能包1、Global Planner 全局路径规划全局规划器有 3 个：（1）carrot_plannercarrot_planner 检查需要到达的目标是不是一个障碍物，如果是一个障碍物，它就将目标点替换成一个附近可接近的点。因此，这个模块其实并没有做任何全局规划的工作。在复杂的室内环境中，这个模块并不实用。（2）navfnnavfn使用 Dijkstra 算法找到最短路径。（3）global plannerglobal planner是navfn的

2021-09-11 15:56:14 13759 10

原创 ROS知识梳理

一、机器人系统设计二、ROS开发环境搭建1、linux软件安装的基本内容2、VMware3、几个问题三、ROS基本概念ros基本知识，以及对应不同系统版本的ros版本四、ros整体架构1、ros框架2、ros文件结构3、catkin4、ros功能包文件的结构（1）工作目录（2）基本命令5、ros编程流程6、ros通讯架构基础模型RPC架构（1）topic（2）service（3）参数服务器...

2021-09-08 15:01:26 421 2

原创 ROS基础（12）——机器人建模之gazebo

一、Gazebo3D动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似，Gazebo提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户和程序非常友好的交互方式。系统要求Gazebo官方建议，Gazebo目前最好在Ubuntu或者其他的Linux发行版上运行。同时计算机需要具有以下功能:1、专用GPU：Nvidia卡往往在Ubuntu中运行良好2、至少是Intel l5或同等产品的CPU3、至少500MB的可用磁盘空间4、安装尽可能

2021-09-08 11:17:17 1502 1

原创 ROS基础（11）——机器人建模之运动控制ArbotiX

让小车动起来的思路：一、借助插件就是借助已经有的功能包，配合自己的模型，让它动起来1、ArbotiXArbotiX是什么?一款控制电机、舵机的硬件控制板提供了相应的ROS功能包提供了一个差速控制器，通过接收速度控制指令，更新机器人的里程计状态2、安装cd ~/try_ws/srcgit clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git cd ..catkin_make或者这样安装：长度sudo apt install

2021-09-08 10:18:36 1955

原创 ROS基础（10）——机器人建模优化xacro

一、xacro简介URDF模型缺点：1、模型冗长，重复内容过多2、参数修改麻烦，不便于二次开发3、没有参数计算的功能XACRO文件和URDF实质上是等价的。 XACRO格式提供了一些更高级的方式来组织编辑机器人描述，主要提供了三种方式来使得整个描述文件变得简单。它是urdf的改良型建模文件，可以进行宏定义、变量定义、头文件包含、数学运算等操作。xacro的优点：1、精简模型代码：创建宏定义、文件包含2、提供可编程接口：常量、变量、数学计算、条件语句二、xacro基本内容1、常量

2021-07-26 10:55:26 1743 1

原创 ROS基础（9）——机器人仿真URDF

首先，你需要了解一下URDF文件，这是Linux系统和ROS都不太熟时学习的笔记，可以先做简单了解，里面的操作都是小白方法，如果学习完之前的内容再看就显得笨且糊里糊涂的，但那也是一个过程好啦，看完上面的资料开始今天的内容吧...

2021-07-22 15:25:07 1780 1

原创 ROS基础（8）——机器人建模实战

一、重要的launch文件启动方式：roslaunch pkg_name file_name.launch例子：<launch> <node name="talker" pkg="rospy_tutorials" type="talker" /></launch>< launch >launch文件中的根元素采用< launch >标签定义< node >启动节点pkg：节点所在的功能包名称

2021-07-21 10:34:32 1160

原创执行rosdep update时出现无法从网址下载默认源列表

出现错误：ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list（1）第一步先执行下面的命令下载git clone https://github.com/ros/rosdistro.git（2）第二步下面的内容要根据你自己的路径修改执行cd /home/（你上面那个下载

2021-07-20 16:56:26 329

原创执行rosdep update出现的超时错误

超时，出现错误：ERROR: error loading sources list:The read operation timed out方法一换手机热点方法二有些人的在python2.7里，根据自己的去写指令cd /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/到达此路径后修改三个文件里的时间sudo gedit sources_list.pysudo gedit gbpdistro_support.pysudo gedit rep3.py先

2021-07-20 16:52:54 742 1

原创安装ROS-Academy-for-Beginners教学包

1、下载功能包在官网可以查看很丰富的功能包和示例现在要把他们弄到自己的系统里依次执行：下载教学包到工作空间sudo apt-get install git # 安装Gitmkdir -p tutorial_ws/src # 创建二级目录cd tutorial_ws/src # 到这个目录中git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git 2、安装教学包所用的依赖cd ~

2021-07-20 16:47:39 2142

原创安装RoboWare Studio

通常ROS的程序都是用C++和Python开发的﹐为了提高升发的效率，建议用IDE来写代码。目前在Ubuntu上已经有许多IDE支持ROS开发﹐比如Eclipse ·Qt Creator。不过这些IDE配置起来会比较麻烦，所以推荐一款适配ROS的IDE——RoboWare Studio来升发ROSRoboWare Studio是一个ROS集成开发环境。它使 ROS开发更加直观、简单、并且易于操作。可过行ROS工作区及包的管理、代码编辑、构建及调试。1、把必要的先安装了sudo apt-get

2021-07-20 16:45:57 905 4

原创解决执行rosrun磁盘空间不足问题

#显示：This computer has only 0 bytes disk space remaining.You can free up disk space by emptying the Trash, removing unused programsor files, or moving files to an external disk.通过删除垃圾桶没有用执行rosrun没有空间解决办法：rosclean check # 检查占用情况rosclean purge # 清理

2021-07-20 16:43:02 1856

原创数据库进阶（3）——MySQL事务

一、一条Insert语句为了故事的顺利发展，我们需要创建一个表：CREATE TABLE t (id INT PRIMARY KEY,c VARCHAR(100)) Engine=InnoDB CHARSET=utf8;然后向这个表里插入一条数据：INSERT INTO t VALUES(1, '刘备');现在表里的数据就是这样的mysql> SELECT * FROM t;+----+--------+| id | c |+----+--------+| 1 | 刘备

2021-07-16 19:28:58 359

原创 ROS基础（7）——通信架构（2）

一、Servicetopic是ROS中的一种单向的异步通信方式，然而有些时候单向的通信满足不了通信要求，比如当一些节点只是临时而非周期性的需要某些数据，如果用topic通信方式时就会消耗大量不必要的系统资源，造成系统的低效率高功耗。这种情况下，就需要有另外一种请求查询式的通信模型——service(服务)。1、工作原理为了解决以上问题，service方式在通信模型上与topic做了区别。Service通信是双向的，它不仅可以发送消息，同时还会有反馈。所以service包括两部分：一部分是请求方

2021-07-16 16:48:36 437

原创 ROS基础（6）——通信架构（1）

ROS的通信架构是ROS的灵魂，也是整个ROS正常运行的关键所在。ROS通信架构包括各种数据的处理，进程的运行，消息的传递等等。本章主要介绍了通信架构的基础通信方式和相关概念。其中首先介绍了最小的进程单元节点Node,和节点管理器Node master。了解了ROS中的进程都是由很多的Node组成，并且由Node master来管理这些节点。第二节我们介绍了ROS的“发动机”——launch文件，学习它的格式和内容，更深入的理解ROS在启动运行时它的工作都是由什么进程支配的，从而理解启动运行的原理。在后

2021-07-16 15:46:08 751

原创 ROS基础（5）——文件系统

一、二进制包和源码包的区别区别二进制包源码包下载方式apt-get install直接下载git clone 直接下载源代码debROS包存放位置/opt/ros/ kinetic~/catkin_ws/src编译方式无需编译通过makelcmakelcatkin来源官方apt软件源开源项目﹑第三方开发者扩展性无法修改通过源代码修改可读性无法查看源代码方便阅读源代码优点下载简单，安装方便源码可修改，便于定制功能缺点

2021-07-13 17:33:28 543 1

原创数据库进阶（2）——MySQL架构（2）

四、InnoDB存储引擎1、MySQL存储引擎种类存储引擎说明MyISAM高速引擎，拥有较高的插入，查询速度，但不支持事务InnoDB5.5版本后MySQL的默认数据库，支持事务和行级锁定，比MyISAM处理速度稍慢ISAMMyISAM的前身，MySQL5.0以后不再默认安装MRG_MyISAM（MERGE）将多个表联合成一个表使用，在超大规模数据存储时很有用Memory内存存储引擎，拥有极高的插入，更新和查询效率。但是会占用和数据量成正比的内存空间

2021-07-12 16:19:55 272

原创 ROS基础（4）——安装ROS相关软件包

通常ROS的程序都是用C++和Python开发的﹐为了提高升发的效率，建议用IDE来写代码。目前在Ubuntu上已经有许多IDE支持ROS开发﹐比如Eclipse ·Qt Creator。不过这些IDE配置起来会比较麻烦，所以推荐一款适配ROS的IDE——RoboWare Studio来升发ROSRoboWare Studio是一个ROS集成开发环境。它使 ROS开发更加直观、简单、并且易于操作。可过行ROS工作区及包的管理、代码编辑、构建及调试。1、把必要的先安装了sudo apt-get

2021-07-11 16:33:07 6005 5

原创源码导入工作空间编译不通过问题的通解：解决Could not find a package configuration file provided by “QQQ“

将外部的源码导入虚拟机自己建的工作空间步骤：1、先建立好工作空间准备工作2、将文件先复制到已经已经建好的工作空间的src文件夹下如果无法从主机复制东西到虚拟机参考：Linux出现问题的解决方法3、打开terminal来到工作空间cd ~/catkin_ws # 到达工作空间source devel/setup.bash # 刷新一下catkin_make #编译4、解决会出现的问题会

2021-07-10 10:13:55 1049

原创学习ROS初始遇到的各种问题及解决方法

一、sudo apt update时报错：E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)E: The list of sources could not be read.解决办法：sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list执行完再更新即可二、执行roscore时出现：ModuleNotFoundError: No modu

2021-07-08 11:24:11 2357

原创 Linux软件更新时遇到的各种问题以及解决办法

一、虚拟机无法更新软件，换源由于刚装好Ubuntu系统时，Ubuntu自带的软件源文件是国外的，在国内使用网络的时候网速会很慢，这个时候需要对系统中的软件源文件进行更改，改成国内的源。首先对系统的源文件进行备份。源文件存放： /etc/apt/sources.list，然后点击浏览器，搜索“清华源”，将源文件中的内容更换成阿里云的源，再次更新软件列表，更新完成之后，就换源成功了。如果不成功，使用指令lsb_release -sc和cat /etc/issue查询自己的版本在官网查询源，替换sourc

2021-07-06 16:37:23 5334 1

MATLAB初级使用教程

catkin_package.xml - ROS Wiki.pdf

catkin_CMakeLists.txt - ROS Wiki.pdf

学习MySQL数据库查询时所用到的数据准备.md

AGV及arduino概述.pdf

SLAM视频学习思维导图

空空如也