数学概念--群

发布/订阅Topic是ROS2中用于节点间通信的一种机制。在ROS2中，一个节点可以作为发布者（Publisher）发布消息到某个话题（Topic），而其他节点可以作为订阅者（Subscriber）订阅这个话题以接收消息。这种发布/订阅模型允许解耦的通信方式，使得不同节点之间可以灵活地进行数据交换。这里把发布者和订阅者的简单示例介绍一下，这里会用到rclcpp和std_msgs。

ros2 helloworld