六大OO设计原则

EtherCAT FOE从站开发实战:SSC工具包实现固件在线升级与文件传输 EtherCAT从站开发中,固件在线升级与文件传输是常见需求。FOE(File Access over EtherCAT)作为邮箱通信协议,在实时总线上提供可靠的文件读写通道,与PDO、DC同步共存。其原理基于SM邮箱和状态机,通过SSC工具包可快速启用。技术价值在于无需拆机即可更新固件、导出日志,提升产线效率。应用场景包括伺服驱动器、IO模块等从站的固件升级与参数配置。本文深入讲解从站侧FOE读写实现、主站调用及工程化建议,助力嵌入式工程师高效开发。 阅读详情
套用各种DP写一个系统,跑起来了,但后来发现真有变化来临的时候想扩展还得大规模改动甚至重写,这就是传说中的DP乱套了,达不到效果反而徒增工作量,内心惭愧,于是细读OO大师的设计信条,才慢慢明晓DP要怎么样实作才能真正达到效果,记下六大原则原文,肃清乱套之风,以作警戒。

Single Responsibility Principle: There should never be more than one reason for a class to change.

Open Closed Principle: Software entities like classes, modules and functions should be open for extension but closed for modifications.

Liskov Substitution Principle: Functions that use pointers or references to base classes must be able to use objects of derived classes without knowing it.

Law of Demeter: Least Knowledge Principle. Only talk to your immedate friends.

Interface Segregation Principle: Clients should not be forced to depend upon interfaces that they don't use. The dependency of one class to another one should depend on the smallest possible interface.

Dependence Inversion Principle: High level modules should not depend upon low level modules. Both should depend upon abstractions. Abstractions should not depend upon details. Details should depend upon abstractions.


机器人动力学仿真软件:Webots_(14).机器人声音仿真 Webots 中的声音仿真主要通过Sound和两种节点来实现。Sound节点用于播放预定义的音频文件,而节点则允许在仿真过程中动态生成和播放声音。这些节点可以用于模拟机器人的语音输出、报警声、环境噪音等。以下是一个示例,展示如何在控制器代码中播放预定义的声音。// 控制器代码(.c) # include <webots/robot.h> # include <webots/sound.h> # define TIME_STEP 64 const char * sound_name = "sound"; 阅读详情

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