ROS_log（1）

2024.9.25

不要憎恨你的敌人，那会影响你的判断力。

创建工作空间

本文使用的是VMware虚拟机Ubuntu系统，涉及shell命令或txt文档内容

创建目录（文件夹）

mkdir -p ~/catkin_ws/src
#mkdir	创建目录
#-p	连续创建

变更工作目录

cd ~/catkin_ws/src
#cd	改变当前工作目录的命令

初始化文件夹（会在src文件中创建了一个 CMakeLists.txt 的文件）

catkin_init_workspace

关于为什么在 Linux 中“文件夹”被称为“目录”？

编译工作空间（编译完成后catkin_ws中会创建目录build和devel）

catkin_make

设置环境变量

source devel/setup.bash

让上面的配置在当前的终端生效：

source ~/.bashrc

或者在home目录使用ctrl+h显示隐藏文件，使用gedit打开.bashrc，在末尾写入

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

如果想要查看环境变量：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

终端会输出：
/home/zhangjiacheng/catkin_ws/src : /opt/ros/kinetic/share 第一个是我们刚才创建的catkin_ws的，第二个是ros系统的。

创建功能包

使用cd命令进入命令目录src中创建功能包

cd ~/catkin_ws/src

给功能包命名、设置依赖

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

编译功能包、设置环境变量

cd ~/catkin_ws
#cd ..	返回上次的目录
catkin_make
#编译
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash	#配置功能包环境变量（可能可以跳过？）

创建发布者talker和订阅者listener

在~/catkin_ws/src/learning_communication/src目录下创建程序（右键创建文件或使用touch命令）

编译功能包

使用gedit打开~/catkin_ws/src/learning_communication/CMakeLists.txt
如图
插入代码

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

编译命令

catkin_make

运行

启动roscore

roscore

启动发布者Publisher

rosrun learning_communication talker

启动订阅者Subscriber

rosrun learning_communicate listener

成果

END