【独立帧、首帧、连续帧、流控桢】4种CAN报文类型分析

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分类专栏： CAN FIRST FRAME CONSECUTIVE FRAME 文章标签： mcu
于 2022-09-19 11:19:43 首次发布
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1. Can帧种类

        根据ISO-TP中的描述，Can帧主要分四类：单帧(Singal frame, SF)，首帧(First frame, FF)， 连续帧(Consecutive frame, CF)， 流控帧(Flow control frame, FC)；

单帧：值为0，其长度可为8个字节(value值占1个字节 + 7个表示正常地址字节，一般我们遇到主要就是类型的)或7个字节(value值占1个字节 + 6个扩展地址字节)；

        首帧：其值为1， 用于长的、已被分割的多帧消息包中。首帧包括整个包的数据长度，以及数据初始值；

        连续帧：其值为2&#x

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现在真的只想吃现成的，越快的掌握看懂才爽，所以不写太多文字，只把比较主要的标注一下。个人学习使用。这个写的非常好，超级推荐更深入一点的朋友。
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数据发送为单帧，所以06代表发送的数据中含有6个字节，回复为正反馈，为连续帧。10 代表连续帧的首帧，1E代表此连续帧含有30个字节，30代表此连续帧的流控制帧，21，22，23，24代表连续帧中的第几帧，21代表第一帧，22代表第二帧，依此类推，其中AA为填充位。Byte2 : BlockSize(BS), 表示上位机收到流控帧后，可发送的连续帧数量。Byte0[3:0]+Byte1[7:0] : 合起来表示数据长度，最大为4095，其余字节为数据段。Byte1[7:4] : 固定为3，表示流控帧。
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