HashMap和HashTable知识点

本文详细介绍了HashMap的数据结构、工作原理及其实现细节,包括初始容量、扩容机制、线程安全性等,并对比了HashTable和ConcurrentHashMap的特点。

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HashMap

  1. HashMap实际上是一个“链表散列”的数据结构,底层基于数组和链表实现。HashMap的底层结构是一个数组,数组中的每一项是一条链表。——当链表长度大于8时,将后面的数据存在红黑树中(jdk1.8)
  2. HashMap的实例有俩个参数影响其性能: 初始容量(16)和装填因子(0.75)。
  3. 调整大小:扩大一倍,将元素添加到新的HashMap中(复制数组),重新计算索引位置
  4. HashMap实现不同步,线程不安全。  HashTable线程安全
  5.  HashMap中的key-value都是存储在Entry中的。
  6. HashMap可以存null键和null值,不保证元素的顺序恒久不变,它的底层使用的是数组和链表,通过hashCode()方法和equals方法保证键的唯一性
  7. 解决冲突主要有三种方法:定址法,拉链法,再散列法。HashMap是采用拉链法解决哈希冲突的。 

 

HashTable和HashMap的区别

  1.  继承不同。  public class Hashtable extends Dictionary implements Map; public class HashMap extends  AbstractMap implements Map
  2. Hashtable中的方法是同步的(synchronized),而HashMap中的方法在缺省情况下是非同步的。在多线程并发的环境下,可以直接使用Hashtable,但是要使用HashMap的话就要自己增加同步处理了。
  3. Hashtable 中, key 和 value 都不允许出现 null 值。 在 HashMap 中, null 可以作为键,这样的键只有一个;可以有一个或多个键所对应的值为 null 。当 get() 方法返回 null 值时,即可以表示 HashMap 中没有该键,也可以表示该键所对应的值为 null 。因此,在 HashMap 中不能由 get() 方法来判断 HashMap 中是否存在某个键, 而应该用 containsKey() 方法来判断。
  4. 两个遍历方式的内部实现上不同。Hashtable、HashMap都使用了Iterator。而由于历史原因,Hashtable还使用了Enumeration的方式 。
  5. 哈希值的使用不同,HashTable直接使用对象的hashCode。而HashMap重新计算hash值。
  6. Hashtable和HashMap它们两个内部实现方式的数组的初始大小和扩容的方式。HashTable中hash数组默认大小是11,0.75,增加的方式是old*2+1。HashMap中hash数组的默认大小是16,而且一定是2的指数。

 

ConcurrentHashMap

1.7 — ConcurrentHashMap,Segment,HashEntry

  1. 主干是个Segment数组(16),对于同一个Segment的操作才需考虑线程同步,不同的Segment则无需考虑
  2. Segment 类继承于 ReentrantLock 类
  3. 允许多个读操作并发进行,不加锁

1.8 —— Node数组+链表+红黑树(>8转树,<=6转链表)

    借助CAS非阻塞的无锁实现线程安全,操作hash值相同的链表,头结点用synchronized上锁保证线程安全

    put方法:

    putVal(K key, V value, boolean onlyIfAbsent)方法干的工作如下:
1、检查key/value是否为空,如果为空,则抛异常,否则进行2
2、进入for死循环,进行3
3、检查table是否初始化了,如果没有,则调用initTable()进行初始化然后进行 2,否则进行4
4、根据key的hash值计算出其应该在table中储存的位置i,取出table[i]的节点用f表示。

    根据f的不同有如下三种情况:

        1)如果table[i]==null(即该位置的节点为空,没有发生碰撞),则利用CAS操作直接存储在该位置,如果CAS操作成功则退出死循环。

        2)如果table[i]!=null(即该位置已经有其它节点,发生碰撞),碰撞处理也有两种情况
                   2.1)检查table[i]的节点的hash是否等于MOVED,如果等于,则检测到正在扩容,则帮助其扩容
                   2.2)说明table[i]的节点的hash值不等于MOVED,如果table[i]为链表节点,则将此节点插入链表中即可
                                  如果table[i]为树节点,则将此节点插入树中即可。插入成功后,进行 5
5、如果table[i]的节点是链表节点,则检查table的第i个位置的链表是否需要转化为数,如果需要则调用treeifyBin函数进行转化

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插等。 速度加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起到终的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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