qqsuiying的博客

1.简介：这学期刚开学的时候搞的，空下来整理一些（以后还是应该养成边搞边写博客的好习惯）本文主要是对yolov5-deepsort-tensorrt: A c++ implementation of yolov5 and deepsort (gitee.com)中的内容进行复现，熟悉xavier的配置流程，以及对xavier算力有一个相对直观的认识2.使用平台介绍：使用的平台是天准的Xavier AGX，出厂包含了opencv和tensorRT，nv自带的工具也可以安装，这部分还是比较方

因为各种项目的原因，其实已经用过一段时间tensorrt了，但是一直没仔细梳理过理论知识了，在b站刷到官方教程，写个博客梳理一下tensorrt基础知识和开发流程。(写到一半莫名其妙后半部分被csdn吞了，草稿找不到了，以后还是本地写了)tensorrt简介tensorrt是NV官方的深度学习部署工具➢ 用于高效实现已训练好的深度学习模型的推理过程的 SDK ➢ 内含推理优化器和运行时环境 ➢ 使 DL 模型能以更高吞吐量和更低的延迟运行 ➢ 有 C++ 和 python 的 API，完全等价可以混用ten

实现平台采集图片使用 天准xavier，摄像头为森云的GMSL相机接口图如下 标定运算设备我这次是用 i7-11700的x86设备进行的参考自知乎及作者对应github代码 1368069096/Calibration_ZhangZhengyou_Method: Calibrate the camera with ZhangZhengyou method (in both distortion case and no distortion case) (github.com)数学原理可以参考原大佬的

项目原因需要使用python进行can的收发，将操作进行记录之前在stm32和k60上用C收发过can，本来以为会很顺利，然而还是踩了很多坑测试设备：天准xavier Ubuntu18.04 python3.6先给一个比较官方的链接（python_can）SocketCAN — python-can 4.0.0 documentation天准官方也给出了比较详细的命令行测试命令1. 采坑1 ：循环发送的话会导致buffer问题Traceback

设备环境：Ubuntu18.04+rosmelodic相机：乐视相机（乐视遗产，和奥比中光的AstraPro同方案，便宜）1.首先要安装一部分依赖sudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-rgbd-launchros-$ROS_DISTRO-libuvcros-$ROS_DISTRO-libuvc-cameraros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros2.我建议建立一个空的工作空间，供调试(当然，也可以放入自己原有的ros工作空...