qq_73391589的博客

FreeRTOS是一款专为嵌入式设备设计的开源实时操作系统，以轻量化、高可移植性和实时多任务调度为核心优势，适用于资源受限的微控制器（如ARM Cortex-M、RISC-V）。其内核支持抢占式任务调度、任务间通信（队列、信号量）及动态内存管理，通过Tickless模式优化功耗，广泛应用于物联网终端、工业控制和汽车电子等领域。下载好后解压可以看到如下内容Demo:官方给的工程历程Source: 文件夹里面包含的是FreeRTOS内核的源代码，我们移植FreeRTOS的时候就需要这部分源代码。

控制器局域网（Controller Area Network，CAN）是一种广泛应用于实时通信的串行总线协议，尤其在汽车电子和工业自动化领域。CAN通信协议是异步、半双工，串行通信协议。串行：数据按位发送半双工：可双向通信，但不能同时异步：无共享同步的时钟，依赖数据帧同步1.核心特点：多主结构：所有节点均可主动发送数据，通过仲裁机制避免冲突。非破坏性仲裁: 通过标识符（ID）优先级竞争总线使用权，低优先级节点主动退出发送高可靠性：错误检测：包含CRC校验、帧检查、ACK确认等机制。

SPI（Serial Peripheral Interface）是一种同步、全双工、串行通信协议，广泛用于短距离芯片间通信，如微控制器与外设（传感器、存储器等）的连接。SPI跟iiC一样，同样是一主多从模式全双工：支持同时发送和接收数据。同步：有共享的时钟信号串行：双向数据串行发送和接收线，MOSIMISO1四线制：MOSI：主设备发送数据从设备接收数据MISO：从设备发送数据主设备接收数据SCLK：时钟信号线，由主设备产生SS/CS:从设备片选信号线。

IIC（II（Inter-Integrated Circuit，I²C））是一种广泛使用的同步、半双工、串行通信协议，由飞利浦公司开发，主要特点是短距离，低速设备见得通信。支持多主多从架构，通过地址机制管理设备。串行：双向数据串行发送，SDA同步步：有共享的时钟信号，SCL半双工：支持两台设备和多台设备之间的相互通讯，不支持同时收发数据SDA:双向传输数据线SCL:产生时序的时钟线。

UART:（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发器），异步、串行、全双工通信协议串行：数据串行发送异步：无共享的时钟信号全双工：支持同时收发数据点对点短距离通信：通常用于两个短距离的设备之间。

当任务切换发生时，FreeRTOS会将当前任务的堆栈指针保存到该任务的TCB中，并从下一个任务的TCB中恢复堆栈指针，而任务对应的TCB会被分配到堆区。在FreeRTOS中，任务切换时上下文的保存包括核心寄存器的状态，这些内容保存在每个任务的堆栈中，而堆栈指针（SP）则存储在任务控制块（TCB）中。//任务优先级，指定任务的优先级，0的优先级最低。//链表指针，指向下一个队列。恢复新任务上下文：从任务堆栈中恢复该任务的寄存器状态到CPU中，程序计数器（PC）被设置为任务执行中断时的指令地址，任务继续运行。

作用：在内核刚启动时，OS处于hander mode（也就是操作系统常说的内核态），OS的内核函数（例如异常中断函数、其他中断函数等其他内核函数）使用的是MSP堆栈指针，当芯片启动成功，且未产生任何异常，os自动切换为线程模式，堆栈值指针选为PSP。裸机中，当程序正在函数1时，此时调用到函数2，此时函数1会被装载在栈区，函数2会从ROM装载进寄存器中运行，装载时函数1的堆栈地址会储存在寄存器LR中，这样函数2运行结束时就能通过访问LR寄存器的指针，返回到函数1继续运行。而任务堆栈指针，只能指向任务堆栈。