ROS复习笔记8：机器人系统建模与仿真

1.机器人系统仿真的优缺点？

（1）优点：低成本，高效，高安全性。

（2）缺点：失真（物理引擎目前还不能够完全精确模拟真实世界的物理情况，不支持模拟实际硬件缺陷或者一些临界状态等情形）。

2.机器人系统仿真所需的组件？

（1）URDF创建机器人模型；

（2）rviz显示各传感器信息；

（3）Gazebo搭建仿真环境。

3.URDF内标签的作用？

（1）<robot>标签：

        根标签，<robot>标签是完整机器人模型最顶层标签，<link>和<joint>标签都必须包含在<robot>标签内。

（2）<link>标签：

        <link>标签用于描述机器人某个部件的外观和物理属性，如形状、尺寸、颜色、惯性矩阵、碰撞参数等。

（3）<joint>标签：

        <joint>标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性,包括关节运动的位置和速度限制。

（4）<gazebo>标签：

        <gazebo>标签用于描述机器人在Gazebo模型中仿真所需要的参数，包括机器人材料的属性、Gazebo插件等。该标签不是机器人模型必