XTdrone——二维激光仿真（HectorSLAM）出现tf变换错误[已解决]

照着XTDrone的教程进行HectorSLAM进行仿真出现缺少tf坐标变换

[ INFO] [1743152723.009181683, 540.280000000]: lookupTransform base_stabilized to laser_2d timed out. Could not transform laser scan into base_frame.

XTDrone二维激光SLAM(Hector SLAM)

HectorSLAM安装

sudo apt install ros-melodic-hector-slam*

map server安装

sudo apt install ros-melodic-map-server

复制相关文件

roscd hector_slam_launch
sudo cp ~/XTDrone/sensing/slam/laser_slam/hector_slam/hector_slam_xtdrone.launch launch/
sudo cp ~/XTDrone/sensing/slam/laser_slam/hector_slam/mapping_xtdrone.rviz rviz_cfg/mapping_xtdrone.rviz
roscd hector_imu_attitude_to_tf/
sudo cp ~/XTDrone/sensing/slam/laser_slam/hector_slam/hector_imu_xtdrone.launch launch/
roscd hector_mapping/
sudo cp ~/XTDrone/sensing/slam/laser_slam/hector_slam/hector_mapping_xtdrone.launch launch/

启动仿真环境

检查/home/用户名/PX4_Firmware/PX4_Firmware_13/launch下的indoor3.launch文件的配置都没有问题

启动仿真launch文件

roslaunch px4 indoor3.launch 

这四步全都没有问题，但当执行到后面的步骤

启动HectorSLAM

roslaunch hector_slam_launch hector_slam_xtdrone.launch

出现了报错

[ INFO] [1743152723.009181683, 540.280000000]: lookupTransform base_stabilized to laser_2d timed out. Could not transform laser scan into base_frame.

并且rviz中没有图像

启动rqt_tf_tree后，发现也和教程里给出的不一样

教程的tf_tree

我的tf_tree

明显两部分没有连接上，找遍了csdn所有的帖子也没有解决方法，最终在github的issue模块中找到了xtdrone作者给出的解决方法！可以看到作者也是2025年2月11号才刚刚发布的解决方法

解决方法！

1.新建launch文件

在PX4_FIRMWARE_13的launch目录下新建一个launch文件，命名可以随意，我的命名是hector2d_tf.launch，内容就是补充上base_stabilized到laser_2d的静态坐标变换

<launch>

	<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="laser_scan_to_base_stabilized" args="0 0 0 0 0 0 base_stabilized laser_2d 100" />

</launch>

2.启动步骤

第一步：启动仿真环境

roslaunch px4 indoor3.launch 

第二步：启动补充坐标变换的launch文件

roslaunch px4 hector2d_tf.launch 

第三步：启动HectorSLAM

roslaunch hector_slam_launch hector_slam_xtdrone.launch

打开rviz显示正常！

结束

后续正常按照教程来就可以了，启动通信脚本

cd ~/XTDrone/communication/
python multirotor_communication.py iris 0

将HectorSLAM输出的2D位姿和高度值（由1D激光测距仪获得），转换为mavros话题

cd ~/XTDrone/sensing/slam/laser_slam/script/
python laser_transfer.py iris 0 hector

启动键盘控制脚本，控制无人机飞行

cd ~/XTDrone/control/keyboard/
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel

绕场地飞一圈，建立完整的地图，而后保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/XTDrone/motion_planning/2d/map/ZTLindoor3

注意：

/home/ztl/XTDrone/motion_planning/2d/map下已经有了indoor3.map文件，如果你想保留原始文件，创个自己的map文件记得改下命名

到此，二维激光SLAM仿真完成！祝贺您又完成了一个仿真！