FreeRTOS内核控制函数

常见内核控制函数

其中一些函数注意事项和理解：

taskYIELD()

        挑选了就绪列表中优先级最高的函数进行运行

四个和临界区有关的函数

        在临界区中的函数不会被打断！！！比如在创建任务时会后下图这种情况：

                

        似乎上述解释有些不那么深刻，那就换一个例子：假如现在要在一个任务中读取传感器的值，但此时又有一个任务会打断它，那么可能会导致读取传感器的值不准确，那么就可以将读取传感器的任务放在临界区，即，不会被打断，受到了保护。（在一些对时序要求很高的通信也是这样的，比如IIC的初始化等）

        进入临界区的第一件事，就是关闭中断！！

开启中断和关闭中断

        实质上是是否将中断屏蔽掉

关于任务调度器函数

        关于任务调度器的函数实际上没什么好说的，让我个人感觉有些意思的是回复任务调度器的函数有这样一段代码：

                while( listLIST_IS_EMPTY( &xPendingReadyList ) == pdFALSE )
				{
					pxTCB = ( TCB_t * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( ( &xPendingReadyList ) );
					( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xEventListItem ) );
					( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) );
					prvAddTaskToReadyList( pxTCB );

					/* If the moved task has a priority higher than the current
					task then a yield must be performed. */
					if( pxTCB->uxPriority >= pxCurrentTCB->uxPriority )
					{
						xYieldPending = pdTRUE;
					}
					else
					{
						mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
					}
				}

大概的意思就是：在回复任务调度器时，首先会先判断一个列表 xPendingReadyList 是否为空，直到将里面的内容全部放入就绪列表，那么 xPendingReadyList 这个列表是什么呢？在开发手册上是这样写的：

总的来说，xPendingReadyList 列表就相当于一个暂时保存的一个列表

还有一点需要注意的：在使用 xTaskResumeAll() 函数时，前面使用了几次 vTaskSuspendAll() 函数，就要使用几次 xTaskResumeAll() 函数，具体可见在两个函数中同时出现的全局变量 uxSchedulerSuspended。

vTaskStepTick()

        改变系统节拍，可用于低功耗模式