qq_63520672的博客

​ 一开始的话也没想去开始写写东西记录一下整个学习过程，以前都是在QQ空间发，希望里面可以存一些值得为以后发展的资料。需要有东西给面试官或相关的求职岗位看，一方面，能证明的确有这个能力，另一方面，体现文档撰写文档的能力。为以后从事相关工作打下铺垫。​ 值得一提的是，最近的几篇文章就相当于记录项目完结，少了一点项目过程中的经验，以后的项目博客可能会更加完善。毕竟初来乍到，凡事都得学习。

双轮平衡车是基于STM32设计实现，通过STM32作为控制核心，集成陀螺仪模块、驱动电机模块、电机模块、蓝牙模块等组成整个平衡车结构。为实现小车平衡，使其实现站立平衡行走，通过运用平衡原理，测量小车姿态角参数变化，并加入到PID算法中，通过不断调节参数，实现小车平衡行走。完成了如下指标：（1）由人手持小车为直立状态开始保持平衡，平衡时间1分钟以上。（2）小车在平衡状态下能够向前行走0.5米以上，并始终保持平衡。（3）小车在平衡状态下能够旋转180°并继续保持平衡；