qq_59554113的博客

把tf_transformations放进去，注意别把你从github下载的整个包放进去了，只需要里面的tf_transformations文件夹，使用git文件时一定要先阅读他的README.txt。解决这种问题有个核心点：ROS2环境默认会去你系统python默认路径下找包，而不会去你的工程文件目录下找这个类的定义，所以你的包必须放进python默认路径下，重新编译环境后再去跑你的项目。其实这是一个通用的报错解决方法，这个缺的包是笔者在ROS2下跑一个项目时缺的包，不一定是这个项目独有的。

到这里还没结束，还有恶心的，由于pedestrian_tracking这个包和zed_interfaces这个包互相依赖，然后github上找的zed_interfaces中，要正确编译zed_interfaces必须把包名改为zed_msgs，但pedestrian_tracking要正确编译又必须把包名改为zed_interfaces，因为pedestrian_tracking所属的工程文件比较新，他用的是新名字，属于是左右脑互博了。（19，35，69，83行)终于编译成功的救赎感！

但是，不知道是什么原因，最关键的gazebo--common这个包没下到，我直接--version看版本出来了以为就安装完了，没想到这只是个壳，内核根本没下到，大家一定要注意自己gazebo11的安装完整性。重新打开gazebo，确实能看见本地模型了，但界面还是一片黑，我尝试去使用截图功能，就是界面第二栏的那个照相机，它截出来的图片是能显示出我的模型的，但我没法直观的看到他，我这的显示还是一片黑。然而到这里还没有完，我的gazebo运行只能显示UI，但卡死了根本加载不进去，且终端报错。

本人最近刚刚开始学习嵌入式系统开发，在安装使用qt的时候遇到了不少问题，在本博客记录一下本人使用的是VMware装的Ubuntu22.04。