rviz2激活了map_server但是还是无法出现地图

问题描述：

当我使用建图生成的地图fishbot_map.pgm文件与fishbot_map.yaml文件加载地图时，使用

ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --param yaml_filename:=map/fishbot_map.yaml

这行命令要是在文件的路径是map/fishbot_map.yaml 的上一级别。

负责会报错

可以使用绝对路径：

ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --param yaml_filename:=/home/cp/fishbot_ws/src/fishbot_cartographer/map/fishbot_map.yaml

然后另起一个终端，打开rviz2

rviz2

再起一个终端

ros2 lifecycle set /map_server configure

ros2 lifecycle set /map_server activate

在rviz2中添加map。

但是出现

此时，map中有一个warn，地图没有显示，我的解决方法是，

修改上面的Fixed Frame，改称/map，然后，保存，退出所有的终端正在运行的命令，最后再次重复上述操作，再次打开，地图出现。

当然，前提是你的TF正常。

你也可以修改一下qos

最后，是这样的