ubuntu 18.04安装ceres-solver

0 安装前提

官网链接先放这里了Installation — Ceres Solver

根据安装的不同，对环境也会有些要求

对cmake版本可能有要求，CMake 3.16 or later required

查询cmake版本：

cmake --version

要求eigen版本大于或等于3.3，查询eigen版本：以下提供两种查询方法

dpkg -l | grep libeigen3-dev

pkg-config --modversion eigen3

 

如有必要可以升级一下，但是升级这个容易造成其他环境（如ros）的错误，慎重

我安装了cmake version 3.21.1

写在其他博客ubuntu18.04 安装升级cmake-优快云博客

1 安装ceres solver

1、根据官网，先安装一些依赖项

# CMake

sudo apt-get install cmake

# google-glog + gflags

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev

# Use ATLAS for BLAS & LAPACK

sudo apt-get install libatlas-base-dev

# Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

# SuiteSparse (optional)可选项

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

2、下载ceres-solver

下载方法一：直接git clone，会直接得到一个ceres-solver文件

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

下载方法二：根据需要，手动下载再解压缩，下载地址Tags · ceres-solver/ceres-solver · GitHub

 我下载了ceres-solver-2.2.0.tar.gz到/home/dj2c/Downloads路径下（dj2c是我自己用户名）

解压缩ceres-solver-2.2.0.tar.gz到home/dj2c/Downloads路径下

cd ~/Downloads

tar -xzf ceres-solver-2.2.0.tar.gz

如果想解压到非当前目录，可以使用,假设你想将其解压到/path/to/directory路径下：

tar -xzf ceres-solver-2.2.0.tar.gz -C /path/to/directory

其中，-x表示解压缩操作，-z表示使用gzip压缩算法解压缩，-f表示要指定解压缩的文件，-C表示解压到指定目录

3、安装cere-solver

建立编译空间进行编译与安装，这里官网给的教程竟然不是在ceres-solver-2.2.0文件夹下安装的，无所谓，就跟着官网来把，假设我们已经解压缩了一个文件ceres-solver-2.2.0到/home/dj2c/Downloads路径下了

3.1 建立编译文件夹（文件名随便起）并进入文件

cd ~/Downloads

mkdir ceres_build

cd ceres_build/

 3.2 构建ceres-solver项目：

cmake ../ceres-solver-2.2.0

 这一句中，cmake 是调用CMake工具的关键字，

../ceres-solver-2.2.0是指定CMakeLists.txt文件所在的路径，告诉CMake在上一级目录中的ceres-solver-2.2.0中查找CMakeLists.txt文件（平常我们不需要指定是因为之前cmake的时候build文件与CMakeLists.txt文件是在同一个目录下）

3.3 并行8线程构建项目，8线程是根据自己的线程选择的，使用命令：nproc查询自己的处理器核心数量:

nproc

make -j8
make test
sudo make install

3.4 检验一下是否安装成功,在ceres_build目录下运行： 

  bin/simple_bundle_adjuster ../ceres-solver-2.2.0/data/problem-16-22106-pre.txt

出现如下类似结果就是安装成功了