永远在Debug的陛下-优快云博客

原创如何求二进制数【C++】

求二进制数的方法大致可分为数学法和算法类。

2025-04-30 10:30:00 338

原创【精读】Optimization-Based Trajectory Planning for Autonomous Parking With Irregularly Placed Obstacles:

本文的研究重点是为自主泊车规划快速、准确和最优的路径。名义上，该任务应该被描述为一个最优控制问题( OCP )，其中避撞约束保证了行驶安全性，运动学约束保证了跟踪精度。名义OCP的尺寸较高，因为它要求车辆在整个停车过程中每时每刻都要避免与每个障碍物发生碰撞。在粗轨迹引导同伦航路的情况下，难以克服的比例避碰约束被尺度小且与环境复杂度无关的走廊内约束所替代。建设这样的走廊牺牲了部分自由空间，可能会造成最优性甚至可行性的损失。

2025-04-25 22:34:55 277

原创哈希表Hash table【C++】

要让键值对应到内存中的位置，就要为键值计算索引，也就是计算这个数据应该放到哪里。这个根据键值计算索引的函数就叫做哈希函数，也称散列函数。面对哈希函数f(x)=xmodM，我们会发现一个问题：对同一个数取模，可能会出现不同的键值被映射到了同一个数上面，这就叫做哈希冲突。比如，当模数为 5 时，f(2)=2,f(7)=2,f(12)=2，这就发生了哈希冲突。为了处理哈希冲突，在 OI 中，主要有两种方法：拉链法和开放寻址法。

2025-04-24 14:32:57 357

原创 prim最小生成树+最大生成树【C++】板子题

在一给定的无向图G = (V, E) 中，(u, v) 代表连接顶点 u 与顶点 v 的边，而 w(u, v) 代表此的边权重，若存在 T 为 E 的子集（即）且为无循环图，使得的 w(T) 最小，则此 T 为 G 的最小生成树。最小生成树其实是最小权重生成树的简称。（简而言之就是把一个图变成一棵树，并且树中的边权和最小）抓概念的话下面这个人就解释的很详细最小生成树——Prim算法（详细图解）_最小生成树prim算法-优快云博客。

2025-04-20 22:04:27 174

原创 String +memset字符串类题型【C++】

tips：1、寻找最大公共子串时，如果字符串可以旋转但是不能反转，考虑在每个字符串后重复一次自身，如 "abcd" 变为 "abcdabcd"，这样在用dp就可以了。

2025-04-20 21:28:15 709

原创【精读】Optimization-Based Trajectory Planning for Autonomous Parking With Irregularly Placed Obstacles:

本文的研究重点是为自主泊车规划快速、准确和最优的路径。名义上，该任务应该被描述为一个最优控制问题( OCP )，其中避撞约束保证了行驶安全性，运动学约束保证了跟踪精度。名义OCP的尺寸较高，因为它要求车辆在整个停车过程中每时每刻都要避免与每个障碍物发生碰撞。在粗轨迹引导同伦航路的情况下，难以克服的比例避碰约束被尺度小且与环境复杂度无关的走廊内约束所替代。建设这样的走廊牺牲了部分自由空间，可能会造成最优性甚至可行性的损失。

2025-04-20 18:07:26 272

原创 sort自定义排序函数tips【C++】

/分别代表起点、终点、排序方式！！！对[first，last)（一定要注意这里的区间是左闭又开）区间内数据根据cmp的方式进行排序。也可以不写第三个参数，此时按默认排序，从小到大进行排序。return b<a;

2025-04-20 16:49:34 207

原创自校正控制--理论研究与应用

单步Diophanine方程的求解！这居然是个常用的自定义函数。直接控制（没有参数估计过程，直接使用已知的系统参数）

2025-03-15 17:46:16 214

原创【精读】（2017,RAS）Integrated online trajectory planning and optimization in distinctive

本文提出了一种新颖的基于高效优化的拓扑不同移动机器人轨迹在线规划集成方法。在线轨迹优化通过最小化路径长度、过渡时间或控制努力等目标，对全局规划器生成的初始粗路径进行变形。移动机器人的动力学运动特性和障碍物的间隙对轨迹优化施加了额外的等式和不等式约束。局部规划者通过将搜索空间限制在局部最优解来考虑效率。然而，目标函数通常是非凸的，因为障碍物的存在会产生多个不同的局部最优解该方法保持并同时优化不同拓扑结构的可容许候选轨迹子集，从而在备选局部解集合中寻找全局最佳候选。

2024-12-26 20:38:49 794

原创【精读】武大博士||基于高精度地图的城市自动驾驶路径规划方法研究

标准道路约束较少，比如校园、城市支路、小区路径规划模块是连接行为决策模块和控制模块的。路径规划模块包括全局路径规划和局部路径规划两个主要步骤。。全局路径规划主要通过使用高精度地图提供的先验信息进行车辆的总体路线规划，在给定的起点和终点之间寻找一条最优路线。局部路径规划是基于传感器提供的实时环境信息与全局路径规划提供的先验引导信息，生成一条或多条安全平滑的可通行轨迹。其实就是路径规划+轨迹优化车辆在道路上运动的时候不能视为一个质点，而应该看作为一个刚体。针对fstut进行化简采样效率提升。

2024-12-06 09:26:25 451

原创【gurobi】激活与配置学术许可证

谁能想到啊，都一年了TAT过期了，这个东西激活了一年之后几乎没有用过，现在回忆起来就是保研之后的大四在哪里学也学不明白，玩也玩不爽。给对应邮箱发送邮件“申请免 IP 验证激活码”

2024-12-03 17:08:36 2215

原创【精读】路径规划|Multi-period stochastic programming for relief delivery considering evolving transportation

在本研究中，我们解决了一个关于灾后响应阶段基本物资分配的动态网络设计问题。我们提出了一个两阶段随机多期模型，在考虑不断变化的道路条件以及临时救援设施的关闭和迁移的情况下，最小化预期未满足的需求和与运营应急响应设施和分配救援物资相关的成本。为了解决大规模混合整数线性规划( MILP )固有的计算困难性，我们实现了一个加速的分支和Benders - cut算法，从而促进了高效的问题求解过程。我们通过大量的数值分析和在真实世界场景中的应用来验证该方法。

2024-11-26 21:38:02 899

原创【精读】TEB算法知识点补充||Kinodynamic Trajectory Optimization and Control for Car-Like Robots

TEB源码地址：https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner。

2024-11-21 14:53:40 1021

原创【精读】TEB算法论文翻译||Kinodynamic Trajectory Optimization and Control for Car-Like Robots

本文提出了一种新颖的Timed - Elastic - Bands通用公式，用于类车机器人的高效在线运动规划。规划问题被定义为受几何约束和避障约束的有限维稀疏优化问题。行动控制隐式包含在优化后的轨迹中，动态环境下的可靠导航是通过增加带有状态反馈的内层优化回路来实现的。该预测控制方案具有实时性，能够对机器人感知域内的障碍物做出响应。……最后，通过对比Reeds和Shepp曲线分析以及典型汽车操纵的研究，说明了该方法的优点。

2024-11-13 22:29:57 1342

原创运筹学||松弛问题||分支定界法

不考虑整数条件，由余下的目标函数和约束条件构成的规划问题称为该整数规划问题的松弛问题。

2024-11-11 11:06:19 329 1

原创 RRT--基于采样的路径规划算法

基于采样的路径规划更适用于高维度场景。基于随机采样的运动规划算法的基本思路是：通过对状态空间均匀随机采样来构建一个连通图，当初始、目标状态都在图中或者都可以连接到图中时，则问题得以解决。基于随机采样的算法不需要对状态空间自由区域进行显式建模，由碰撞检测来验证轨迹的可行性即可。

2024-07-22 02:13:06 291

原创 Jump Point Search(JPS)算法与A*算法

A*算法本质上讲是结合了DFS和BFS，针对当前起点先做一次BFS，再针对搜索的八个点做一次DFS。

2024-07-20 20:00:37 698 1

原创 Python基础语法【1】

直接进行赋值操作。

2024-05-13 00:51:53 415 1

原创 Gurobi输出日志文件的解读【Gurobi】

代码调试告一段落，解读一下输出吧

2024-01-30 19:41:41 1423 1

原创车辆路径问题（Vehicle Routing Problem，VRP）【典型路径问题】

VRP作为车辆路径问题中的一大经典题型，在这里进行简单的介绍，以及调用Gurobi所需要的约束条件做一下简单的整理。

2024-01-19 12:30:00 8407 4

原创遗传算法【启发式算法】

本系列以C++为主，MatLab和Python为辅助

2024-01-18 20:10:26 547 1

原创基于深度学习的目标图像检测【Yolov8】

通过yolo模型进行图像检测的基础功略，面对本科毕设/报告设计

2024-01-11 19:39:47 4575

原创基础数论习题讲解【C++算法竞赛】

布置了题就得给题解，咱讲究一个有始有终

2024-01-10 11:24:01 834 2

原创 Vjudge 绑定洛谷账号

裂开，因为我的强迫症……

2024-01-10 11:06:12 2884 1

转载博弈论的一个难题==异或和【C++算法竞赛】

设A1就为那堆石子，其他堆石子异或和设为x，总异或和设为k，则 A1 xor x=k，把A1变成A1 xor k，那么后手面对的则是（A1 xor k）xor x=0，终于开始进行游戏了，如果现在先手面对的情况异或和不为0，则一直让后手异或和为0，最后面对最终情况，后手输，则先手赢；好，我们根据3 4点得出：如果先手异或和不为0，可以一步让后手的情况为异或和为0；如果先手异或和为0，那么后手异或和就不为0。如果现在的异或和已经为0了（不为最终情况），那么怎么转换异或和都不能为0。

2024-01-09 23:52:57 10