Ros Navgation配置D*Lite算法进行gazebo小车仿真

Ros Navgation配置D*Lite算法进行gazebo小车仿真

ROS navgation
学习网站：http://wiki.ros.org/cn/navigation/Tutorials/RobotSetup

下载D* lite算法包，在工作空间下编译

https://blog.youkuaiyun.com/lqzdreamer/article/details/85108310

ctrl+alt+t打开终端，cd进入自己的工作空间内

catkin_make

编译工作空间

报错以及解决方式

出现了如下报错

在对应.cpp文件和.h文件中添加头文件

#include <tf/transform_broadcaster.h>

bash Dstar.cpp dstar_global_planner.cpp Dstar.h dstar_global_planner.h
这四个文件添加头文件后进行编译
出现了如下报错

将报错提示信息中的dstar_global_planner.cpp文件里的tf_prefix_ = tf::getPrefixParam(prefix_nh);注释掉就可以正常编译了。

修改move_base

在move_base.launch文件中修改

<param name="base_global_planner" value="dstar_global_planner/DStarPlannerROS"/>

要和下载下来的dstar_global_planner-master里的bgp_plugin.xml下的名字一样，如下图

对比仿真实验验证

运行gazebo和Rviz
（绿色线条为生成的轨迹）
D*+DWA算法规划得到的路径如下

move_base默认全局路径规划+DWA局部路径规划得到的路径如下

在仿真实验中的表现来看这两种算法除了生成的轨迹不同外，D*得出轨迹所需的时间明显耗费的时间更久，既就是需要更多的算力。