2、FreeRTOS之队列管理

xQueueReceive() 用于从队列中接收 ( 读取）数据单元。接收到的单元同时会从队列

中删除。

xQueuePeek() 也是从从队列中接收数据单元，不同的是并不从队列中删出接收到

的单元。

 uxQueueMessagesWaiting()用于查询队列中当前有效数据单元个数。

写队列任务的代码实现:

这个任务被创建了两个实例，一个不

停地往队列中写数值 100 ，而另一个实例不停地往队列中写入数值 200 。任务的入口参

数被用来为每个实例传递各自的写入值。

static void vSenderTask( void *pvParameters ) 
{ 
	long lValueToSend; 
	portBASE_TYPE xStatus; 
	/* 该任务会被创建两个实例，所以写入队列的值通过任务入口参数传递 – 这种方式使得每个实例使用不同的
	值。队列创建时指定其数据单元为long型，所以把入口参数强制转换为数据单元要求的类型 */ 
	lValueToSend = ( long ) pvParameters; 
	/* 和大多数任务一样，本任务也处于一个死循环中 */ 
	for( ;; ) 
	{ 
		/* 往队列发送数据
		第一个参数是要写入的队列。队列在调度器启动之前就被创建了，所以先于此任务执行。
		第二个参数是被发送数据的地址，本例中即变量lValueToSend的地址。
		第三个参数是阻塞超时时间 – 当队列满时，任务转入阻塞状态以等待队列空间有效。本例中没有设定超
		时时间，因为此队列决不会保持有超过一个数据单元的机会，所以也决不会满。
		 */ 
		xStatus = xQueueSendToBack( xQueue, &lValueToSend, 0 ); 
		if( xStatus != pdPASS ) 
		{ 
		/* 发送操作由于队列满而无法完成 – 这必然存在错误，因为本例中的队列不可能满。 */ 
		vPrintString( "Could not send to the queue.\r\n" ); 
		} 
		/* 允许其它发送任务执行。 taskYIELD()通知调度器现在就切换到其它任务，而不必等到本任务的时
		间片耗尽 */ 
		taskYIELD(); 
	} 
}