qq_53708729的博客

原创 第5章C++基础容器

2.off-by-oneerror数组下。3.数组增删改查及二维数组。4.动态数组Vector1。5.动态数组vector2。11.string的简介。7.Unicode编码。10.字符串基本操作2。1.序列容器--数组。8.字符串的指针表示。9.字符串基本操作1。9.字符串基本操作1。

原创 ROS2能编译成功但是找不到功能包

ls -la ~/yobotics_sdk-master/ros2_ws/install/yobotics_msgs/share/ament_index/resource_index/packages/文件存在但是是空的。索引文件存在但是空的，这就是为什么 ros2 pkg list 找不到功能包的原因。package.xml 缺少了关键的 <export> 标签。package.xml 缺少了关键的 <export> 标签。修复 yobotics_msgs/package.xml。

原创 课程学习：古月·ROS2入门21讲 | 带你认识一个全新的机器人操作系统

目的：了解ros2的一些基本概念。

原创 Leg-KILO: Robust Kinematic-Inertial-Lidar Odometry for Dynamic Legged Robots论文复现

本信件提出了一种稳健的多传感器融合框架，Leg-KILO（运动-惯性-激光里程计）。当基于激光雷达的SLAM应用于腿式机器人时，高动态运动（例如，跑步步态）会导致频繁的脚部冲击，从而导致IMU退化和激光雷达运动失真。直接使用IMU测量可能会导致显著的漂移，特别是在z轴方向。为了解决这些局限性，我们基于图最优化紧密耦合了腿部里程计、激光雷达里程计和环闭合模块。对于腿部里程计，我们提出了一种使用流形上误差状态卡尔曼滤波器的运动-惯性里程计，该滤波器结合了我们提出的接触高度检测的约束，以减少高度波动。对于激光雷达

原创 Git + GitHub 笔记

讲讲版本控制系统的基本概念，以及Git和Github的基本使用。

原创 Split-KalmanNet：一种基于模型的深度学习鲁棒状态估计方法（学习笔记）

原创 基于模型的卡尔曼滤波类型算法的优缺点

C1-C4中所描述的挑战促使我们探索数据驱动的方法，以应对与状态空间（SS）模型相关的任务

原创 KalmanNet在轮式机器人集成导航中实现精确数据融合的实际应用（论文翻译和学习笔记）

导航和定位系统广泛应用于航空航天、智能农业和车辆导航等多个领域，并在近年来吸引了大量研究[1,2,3,4,5,6]。在车辆导航中，通常利用各种测量系统，例如惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）、轮编码器（Wheels）和GPS，以实现性能增强的集成导航。每种传感器都有其独特的特性。GPS通常具有较高的精度，但在存在遮挡效应和多径传播的情况下可能会降低性能[7]；IMU和轮编码器是一类航位推算传感器，可以提供车辆的相对位置，但其定位误差会随时间漂移[8]。

翻译 气压计传感器测高原理

公式来源于论文中的推导，侵权立删。

原创 在IC结构中沟道和通孔电阻的计算的区别。

根据电流方向来判别是并联还是串联，电阻的计算。图一是数字cmos教材，图二是根据自己理解画的结构图，便于理解计算。

原创 电路中的反射是什么意思?

信号功率(电压和电流)的一部分传输到线上并达到负载处，但是有一部分被反射了。源端 与负载端阻抗不匹配会引起线上反射，负载将一部分电压反射回源端。如果负载阻抗小于源阻抗，反射电压为负，反之，如果负载阻抗大于源阻抗，反射电压为正。布线的几何形状、 不正确的线端接、经过连接器的传输及电源平面的不连续等因素的变化均会导致此类反射。图b相对图a的改进就是，图a反射与RD有关限制了Av增益的大小，而图b反射与源端输入阻抗有关，但是电流源为负载的共栅级输入阻抗与RD无关，因此Av增益可以把RD提升来提升。

原创 在模拟cmos中，小信号模型Vdd等效于接地

以共源级电路为例，一下推导。

原创 基于FPGA的多功能数字时钟设计报告

在正常情况下，本作品可以作为家庭版多功能温湿度电子钟，通过控制按键分别显示当前的日期（年月日）、时间（时分秒）、闹钟时间（时分秒）、实时温度和实时湿度，当设置的闹钟时间到了的时候，则播放音乐，提醒用户将要做的事情。当在房间内的温度和湿度出现出现异常，温度急剧上升，湿度急剧下降时，此时则将房间内的实时情况通过以太网的实时视频传输给用户，用户则远程观察家内是否发生火灾，做到未雨绸缪，做到预防火灾的发生，保障每家每户的财产安全。

原创 集成电路制造技术思维导图（第四单元：光刻）

本书可作为普通高校电子科学与技术、微电子学与固体电子学、微电子技术、集成电路设计及集成系统等专业的专业课教材，也可作为集成电路芯片制造企业工程技术人员的参考书

原创 集成电路制造技术思维导图（第三单元：薄膜制备）

本书可作为普通高校电子科学与技术、微电子学与固体电子学、微电子技术、集成电路设计及集成系统等专业的专业课教材，也可作为集成电路芯片制造企业工程技术人员的参考书

原创 集成电路制造技术思维导图（第二单元：氧化与掺杂）

本书可作为普通高校电子科学与技术、微电子学与固体电子学、微电子技术、集成电路设计及集成系统等专业的专业课教材，也可作为集成电路芯片制造企业工程技术人员的参考书

原创 集成电路制造技术思维导图（第一单元：硅衬底）

本书可作为普通高校电子科学与技术、微电子学与固体电子学、微电子技术、集成电路设计及集成系统等专业的专业课教材，也可作为集成电路芯片制造企业工程技术人员的参考书。

原创 Warning: Tri-state node(s) do not directly drive top-level

FPGA内部的信号不能出现被赋值为高阻，只有顶层的信号才可以

原创 广告点阵屏和熟悉字模软件的使用

非常简单的一个小案列，FPGA芯片比较贵，可以套在单片机上用

原创 Python思维导图

基于黑马程序员课程自己总结的一些比较重要的语法，便于自己看，忘记后也能看看

原创 读书笔记：程序是怎样跑起来（矢泽久雄）

1菜鸟程序员人门进阶2 中级程序员查漏补缺3高手程序员向家人(女友、老妈等)普及计算机知识

原创 读书笔记：详解FPGA人工智能的驱动引擎（石侃）

最近读了一本关于我偶像的一本书，知名up主老石的一本书《详解FPGA人工智能的驱动引擎》

原创 乒乓操作（使用两个读写时钟不同的双口 RAM 实现低速模块处理高速数据的乒乓操作）

本章节为大家介绍一种 FPGA 的重要设计思想——乒乓操作。乒乓操作是一个经常用于数据流控制的处理技术，具有节约缓冲空间、对数据流无缝处理等特点。（利用野火的框图设计的代码）（此外非常感谢野火哥作为我开发路上的第一个导师）

原创 FPGA课程设计（拨码控制流水灯）

简单的一个课程设计，也希望可以有大佬说说有没有什么更简单的方法。