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GraspNeRF

GraspNeRF: Multiview-based 6-DoF Grasp Detection for Transparent and Specular Objects Using Generalizable NeRF

GraspNeRF:基 于 多 视 角 的 6-DoF抓 取 检 测 透 明 和 高 光 物 体使 用 通 用 NeRF

SDF

有向距离场（SDF，Signed Distance Field），可以分为2D和3D。

每个像素（体素）记录自己与距离自己最近物体之间的距离：

• 如果在物体内，则距离为负，距离越远，值越小；
• 如果正好在物体边界上，则值为0；
• 如果在物体外，那么距离为正，距离越远，值越大；

下图是一个例子：

• 白色像素表示物体，黑色像素为空。

那么其对应的SDF图如下：

• 为了图片显示，将有向距离值映射到了[0-1]范围，0.5表示物体内外的分界线。
• 可以清楚看到，位于圆中心的点是最黑的，因为它处于物体最内部，而图片的四个角最白，因为它们距离圆最远。