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原创 《视觉SLAM十四讲》学习笔记

双目相机：由已知i基线的双单目组成，通过基线（双单目间距）估计各像素空间位置，但配置与标定较为复杂，视差计算耗费资源，深度量程和精度受双目基线和分辨率限制。（1）g++ stoi.cpp -o stoi -std=c++11 使用标准c++11来编译程序， 将stoi.cpp 编译为名为stoi的可执行文件。SLAM问题其实就是状态估计问题，一致运动测量读数u和传感器读数z，求解定位问题和建图问题，对x和y进行估计。功能：主要有O1,O2,O3,Os，分别优化大小，功能，功能，大小。