本文档详细介绍了 EtherCAT 主站库SOEM中的ethercattype.h文件，涵盖了返回值、命令类型、状态、错误类型、数据类型和寄存器定义等内容，为开发者提供了 EtherCAT 通信的关键信息。文件包含 EtherCAT 通信的常用命令，如读写操作、逻辑内存访问等，并解释了 EtherCAT 状态如初始化、安全运行和操作状态的含义。此外，还讨论了错误类型、数据帧缓冲状态和 EtherCAT 寄存器，如EOT_REG_TYPE和EOT_REG_PORTDES，以及它们在主站与从站通信中的作用。
EtherCAT主站SOEM -- 1 -- SOEM之ethercattype.h文件分析
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- 一 文件功能预览：
- 二 该文件重要功能介绍:
-
- 1. 返回值定义 (Return Values)
- 2. EtherCAT 命令类型定义 (EtherCAT Command Types)
-
- 2.2.1 EC_CMD_NOP (No Operation)
- 2.2.2 EC_CMD_APRD (Auto Increment Read)
- 2.2.3 EC_CMD_APWR (Auto Increment Write)
- 2.2.4 EC_CMD_APRW (Auto Increment Read Write)
- 2.2.5 EC_CMD_FPRD (Configured Address Read)
- 2.2.6 EC_CMD_FPWR (Configured Address Write)
- 2.2.7 EC_CMD_FPRW (Configured Address Read Write)
- 2.2.8 EC_CMD_BRD (Broadcast Read)
- 2.2.9 EC_CMD_BWR (Broadcast Write)
- 2.2.10 EC_CMD_BRW (Broadcast Read Write)
- 2.2.11 EC_CMD_LRD (Logical Memory Read)
- 2.2.12 EC_CMD_LWR (Logical Memory Write)
- 2.2.13 EC_CMD_LRW (Logical Memory Read Write)
- 2.2.14 EC_CMD_ARMW (Auto Increment Read Multiple Write)
- 2.2.15 EC_CMD_FRMW (Configured Read Multiple Write)
- 3. 数据类型定义 (Data Types)
- 4. EtherCAT 状态定义 (EtherCAT States)
- 5. 数据帧缓冲状态定义 (Buffer States)
- 6. 错误类型定义 (Error Types)
-
- 2.6.1 EC_ERR_TYPE_SDO_ERROR (SDO Error)
- 2.6.2 EC_ERR_TYPE_EMERGENCY (Emergency)
- 2.6.3 EC_ERR_TYPE_PACKET_ERROR (Packet Error)
- 2.6.4 EC_ERR_TYPE_SDOINFO_ERROR (SDO Info Error)
- 2.6.5 EC_ERR_TYPE_FOE_ERROR (File Access over EtherCAT Error)
- 2.6.6 EC_ERR_TYPE_FOE_BUF2SMALL (FOE Buffer Too Small)
- 2.6.7 EC_ERR_TYPE_FOE_PACKETNUMBER (FOE Packet Number Error)
- 2.6.8 EC_ERR_TYPE_SOE_ERROR (Service Over EtherCAT Error)
- 2.6.9 EC_ERR_TYPE_MBX_ERROR (Mailbox Error)
- 2.6.10 EC_ERR_TYPE_FOE_FILE_NOTFOUND (FOE File Not Found)
- 2.6.11 EC_ERR_TYPE_EOE_INVALID_RX_DATA (EOE Invalid Receive Data)
- 7. EtherCAT 寄存器 (EtherCAT Registers)
-
- 2.7.1 ECT_REG_TYPE
- 2.7.2 ECT_REG_PORTDES
- 2.7.3 ECT_REG_ESCSUP
- 2.7.4 ECT_REG_STADR
- 2.7.5 ECT_REG_ALIAS
- 2.7.6 ECT_REG_DLCTL
- 2.7.7 ECT_REG_DLPORT
- 2.7.8 ECT_REG_DLALIAS
- 2.7.9 ECT_REG_DLSTAT
- 2.7.10 ECT_REG_ALCTL
- 2.7.11 ECT_REG_ALSTAT
- 2.7.12 ECT_REG_ALSTATCODE
- 2.7.13 ECT_REG_PDICTL
- 2.7.14 ECT_REG_IRQMASK
- 2.7.15 ECT_REG_RXERR
- 2.7.16 ECT_REG_FRXERR
- 2.7.17 ECT_REG_EPUECNT
- 2.7.18 ECT_REG_PECNT
- 2.7.19 ECT_REG_PECODE
- 2.7.20 ECT_REG_LLCNT
- 2.7.21 ECT_REG_WDCNT
- 2.7.22 ECT_REG_EEPCFG
- 2.7.23 ECT_REG_EEPCTL
- 2.7.24 ECT_REG_EEPSTAT
- 2.7.25 ECT_REG_EEPADR
- 2.7.26 ECT_REG_EEPDAT
- 2.7.27 ECT_REG_FMMU0, 2.7.28 ECT_REG_FMMU1, 2.7.29 ECT_REG_FMMU2, 2.7.30 ECT_REG_FMMU3
- 2.7.31 ECT_REG_SM0, 2.7.32 ECT_REG_SM1, 2.7.33 ECT_REG_SM2, 2.7.34 ECT_REG_SM3
- 2.7.35 ECT_REG_SM0STAT, 2.7.36 ECT_REG_SM1STAT
- 2.7.37 ECT_REG_SM1ACT, 2.7.38 ECT_REG_SM1CONTR
- 2.7.39 ECT_REG_DCTIME0, 2.7.40 ECT_REG_DCTIME1, 2.7.41 ECT_REG_DCTIME2, 2.7.42 ECT_REG_DCTIME3
- 2.7.43 ECT_REG_DCSYSTIME, 2.7.44 ECT_REG_DCSOF
- 2.7.45 ECT_REG_DCSYSOFFSET, 2.7.46 ECT_REG_DCSYSDELAY, 2.7.47 ECT_REG_DCSYSDIFF
- 2.7.48 ECT_REG_DCSPEEDCNT
- 2.7.49 ECT_REG_DCTIMEFILT
- 2.7.50 ECT_REG_DCCUC
- 2.7.51 ECT_REG_DCSYNCACT
- 2.7.52 ECT_REG_DCSTART0, 2.7.53 ECT_REG_DCCYCLE0, 2.7.54 ECT_REG_DCCYCLE1
- 8. 包类型 (Packet Types)
- 9. Helper 宏 (Helper Macros)
- 三 ethercattype.h 原文件的中文注释
- 该文档修改记录：
- 总结
- 上下博客链接
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0.0 移植环境预览：
| 序号 | 硬件环境 | 开发软件 |
|---|---|---|
| 1 | Ubuntu18.04系统 | QT 5.13.2 及以上 |
| 2 | Win11/10系统 及 正点原子开发板阿波罗 STM32F767IGT6 | keil5 |
| 3 | Win11/10系统 | QT5.12.9及以上 |
| 4 | Win11/10系统 | VisualStudio 2017，建议使用2017版本 |
| 5 | 最近忙，忙完这段时间移植 |
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