HashMap个人笔记三

本文详细对比了HashMap与Hashtable两种Java集合类的区别,包括对null的支持、实现方式、初始化与扩容策略、hash值计算方法、线程安全性及迭代器特性等方面,并深入探讨了HashMap为何采用2的幂作为初始化大小。

ConcurrentHashMap<>();
WeakHashMap();弱引用
在这里插入图片描述
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java中的2种结构是数组和引用
Hashmap,HashSet是数组+链表,JDK8后节点数小于8是数组+链表节点数大于8是数组+红黑树

HashMap与Hashtable的区别

1:null
HashMap支持键为null值为null,当键为null时这个键值对总是保存在table的第一个节点上
原因:return (key == null) ? 0 : (h = key.hashCode()) ^ (h >>> 16); (HashMap源码)
HashTable键不能为null
—值不能
原因:在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2:实现
HashMap实现Map,
Hashtable实现了Map和Dictionary
3:初始化与扩容
HashMap初始化是2的幂 默认是16,扩容是2倍
Hashtable初始化是11,扩容是2倍+1
加载因子都是0.75
hashMap:
在
在这里插入图片描述Hashtable:
在这里插入图片描述
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4:对hash值的计算
HashMap:二次哈希
return (key == null) ? 0 : (h = key.hashCode()) ^ (h >>> 16);
Hashtable直接key.hashCode()
5:线程
HashMap非线程安全和Hashtable线程安全
Hashtable方法都添加了synchronized,索引性能没有HashMap高
多线程环境下可以使用Collections.synchronizedMap()获取一个线程安全的集合
其原理:定义了一个synchronizedMap内部类,实现Map接口,调用方法时用synchronized保证线程同步

6:迭代器不同
HashMap 中的 Iterator 迭代器是 fail-fast 的,而 Hashtable 的 Enumerator 不是 fail-fast 的。

所以,当其他线程改变了HashMap 的结构,如:增加、删除元素,将会抛出ConcurrentModificationException 异常,而 Hashtable 则不会

HashMap头插法(java7)

在多线程HashMap扩容会变成环状
java.util.ConcurrentModificationException

在这里插入图片描述
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HashMap与2的整次幂

java8之前HashMap里面:
static int indexFor(int h,int length){
return h & (length-1);
h就是通过key得到的hashcode值,然后跟数组的长度-1做"与"运算(&),
java8的HashMap:
index = (n - 1) & hash
@param hash hash for key
当数组的长度是2的n次幂时,不同的key算得的index相同机率小,在数组上比较均匀,碰撞少
16是2的整次幂,在小数据时16比15和20更能减少key的碰撞加快查询效率
在大数据时,最好先指定hashmap的size为2的整次幂

内容概要:本文围绕EKF SLAM(扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建)的性能展开多项对比实验研究,重点分析在稀疏与稠密landmark环境下、预测与更新步骤同时进行与非同时进行的情况下的系统性能差异,并进一步探讨EKF SLAM在有色噪声干扰下的鲁棒性表现。实验考虑了不确定性因素的影响,旨在评估不同条件下算法的定位精度与地图构建质量,为实际应用中EKF SLAM的优化提供依据。文档还提及多智能体系统在遭受DoS攻击下的弹性控制研究,但核心内容聚焦于SLAM算法的性能测试与分析。; 适合人群:具备一定机器人学、状态估计或自动驾驶基础知识的科研人员及工程技术人员,尤其是从事SLAM算法研究或应用开发的硕士、博士研究生和相关领域研发人员。; 使用场景及目标:①用于比较EKF SLAM在不同landmark密度下的性能表现;②分析预测与更新机制同步与否对滤波器稳定性与精度的影响;③评估系统在有色噪声等非理想观测条件下的适应能力,提升实际部署中的可靠性。; 阅读建议:建议结合MATLAB仿真代码进行实验复现,重点关注状态协方差传播、观测更新频率与噪声模型设置等关键环节,深入理解EKF SLAM在复杂环境下的行为特性。稀疏 landmark 与稠密 landmark 下 EKF SLAM 性能对比实验,预测更新同时进行与非同时进行对比 EKF SLAM 性能对比实验,EKF SLAM 在有色噪声下性能实验
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