qq_49561752的博客

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回环检测、词袋模型、字典训练、相似度检验

​ICP问题存在唯一解或无穷多解的情况。在唯一解的情况下，只要能找到极小值解，这个极小值就是全局最优值（因此不会遇到局部极小而非全局最小的情况）。这也意味着ICP求解可以任意选定初始值。这是已匹配点时求解ICP的一大好处。

对极约束、本质矩阵推导、单应矩阵、3d2d、slam十四讲第七讲2

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视觉里程计2文章目录视觉里程计21 光流法1.1 2D光流1.2 LK光流程序1.2.1 单层光流1.2.2 多层光流1.2.3 opencv函数1.2.4 双线性插值1.2.5 C++内置类2 直接法2.1 直接法原理推导2.2 直接法程序解析2.2.1 计算雅可比2.2.2 单层直接法2.2.3 多层直接法2.2.4 讨论3 程序编译问题1 光流法​ 光流跟踪能够直接得到特征点的对应关系。这个对应关系就像是描述子的匹配，只是光流对图像的连续性和光照稳定性要求更高一些。​ 光流法可以加速基于特

十四讲第六讲非线性优化下，状态估计模型，代码分析

SLAM十四讲第六讲需要很多概率统计、矩阵理论、优化中的知识，这里总结复习

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​ 命令行安装vscode；int mian(int argc, char** argv)解释；g++命令有哪些参数；如何直接安装作者的程序包，查看eigen、pangolin、opencv、sophus、g2o、ceres等版本；完善Hello SLAM小程序，把它做成一个小程序库，install安装到本地硬盘中。然后，新建一个工程，使用find package找这个库并调用；

《概率机器人》、《计算机视觉中的多视图几何》、《机器人学中的状态估计》十四讲第一讲课后习题