目录 一、相关介绍 二、计算方法 三、实现代码 四、运行结果 五、参考文献 一、相关介绍 边缘在场景曲面中提供重要的视觉信息。通常，边缘识别需要提取几何特征，如法向量和曲率。由于法线本身不能提供关于云的几何体的足够信息，因此需要对提取的法线进行进一步分析以进行边缘提取，例如聚类方法。通过这些技术进行的边缘提取包括几个步骤，这些步骤的参数取决于点云的密度和规模。在此，使用了一种快速而精确的方法来检测尖锐边缘特征，通过分析由每个点的k近邻定义的协方差矩阵的特征值。 二、计算方法 对于云的每个点皆存在个最近邻，因此，存在个以和两个邻域点为顶点构
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本文介绍了针对无组织点云的一种快速且鲁棒的边缘提取方法，通过分析点的k近邻定义的协方差矩阵的特征值来检测尖锐边缘特征。首先，对每个点进行最小二乘局部平面拟合以估计法线，然后通过聚类或直接利用特征值变化来提取边缘。这种方法降低了对法线估计和聚类的敏感性，提高了处理大尺度点云的能力。
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