清园暖歌的博客

目录一、运动控制关键问题1.1 初始化1.2 同步1.3 步态控制二、使用方法2.1 ALRobotPosture主要方法2.2 刚度控制主要方法2.3 关节控制主要方法2.4 步态参数2.5 运动控制方法一、运动控制关键问题1.1 初始化在NAO启动行走进程前，首先要检查各关节是不是处于行走起始位置、双脚是否都平放在地面上。如果不是这种情况，NAO首先要执行初始化过程，初始化持续时间取决于当前实际配置。 在NAO行走之前调用moveInit()方法执

一、关节运动与身体平衡步频：步数/秒当关节运动时，机器人的重心会发生变化，严重时机器人会摔倒。为保持身体平衡，不仅需要同时改变多个关节的角度，通常还需要同时调节关节运动速度。例如，改变髋关节角度，即做弯腰动作时，身体前倾，重心前移，机器人很容易摔倒。如果同时改变踝关节角度，使踝关节后仰，弯腰角度在一定范围内时，可以保持重心不变。NAO的行走控制使用“线性倒立摆”模型，在每一个ALMotion周期中采集来自传感器的实际关节位置信号，与位移（即位置）和身体的倾斜角度等期望值进行比较后，利用控制算..

一、关节控制方法关节控制通常要经历多个ALMotion周期(20ms)。为使关节平稳转动，每隔20ms，API需要重新计算电机电流和刚度变化。控制关节或关节组有两种方式：(1)插值方法，阻塞调用，类似于动画，在起始位置和终止位置间定时插入若干中间值。(2)反应式方法，非阻塞调用，通常在反应控制中多次调用。例如在头部跟踪时，NAO可能得到一组相互矛盾的命令序列(如前一个命令是头部左转，后一个命令是右转)，调用反应式方法可以保证运动平滑且速度连续。 方法名 .

ALRobotPostureALRobotPosture模块可以让机器人转到不同的预定义姿势。 方法名 说明 调用方式 goToPosture(postureName,speed) 转到预定义姿势,postureName为姿势名称,speed为相对速度，取值0.0-1.0 阻塞调用 getPosture() 返回当前姿势名称，.........

使用NAOqi模块时，不需要像普通Python程序那样用import语句导入所用模块。模块通过Broker通告它所提供的方法。通过Broker，任何模块都可以找到所有己经通告的模块及方法。# 让NAO说话(say.py)from naoqi import ALProxytts = ALProxy("ALTextToSpeech", "192.168.1.170", 9559) #将"192.168.1.170"替换成自己机器人IPtts.say("Hello, ...

继上篇在pycharm上配置环境成功后，开始准备写入简单的代码测试。首先一、安装naoqi包下载SDK：Downloads Softwares | SoftBank Robotics1.1 添加环境变量变量名：PYTHONPATH变量值：下载的SDK的lib文件夹路径此时打开命令行：输入python后尝试import naoqi3.1.2直接安装双击安装，选择版本，不过博主这个方法未成功，大概原因应该是我的pyhton2.7安装的是64..

解决pycharm添加python2.7解释器出现Failed to create virtual environment和添加python3.8解释器SDK无效问题