ubuntu20.04安装ros-noetic没有找到serial包的问题

ubuntu20.04安装ros-noetic没有找到serial包的问题

ubuntu20.04对应的ROS版本是Noetic，安装成功后在导入serial包的时候发现没有serial这个包，后来在网上查了以下，说ROS-Noetic这个需要自己手动下载serial并安装才能使用

创建ros工作空间

进入ros的工作空间catkin_ws，如果还没有创建catkin_ws，需要先创建catkin_ws，可以参考这篇教程链接: ubuntu20.04安装ROS_Noetic以及创建ROS工作空间catkin_ws

下载Serial包

创建了catkin_ws工作空间后，就开始进行源码安装
下载serial源代码

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/wjwwood/serial.git

进入serial的文件夹

cd serial

解决ros和anaconda冲突的一种办法

因为我的电脑上安装了anaconda，在编译ROS文件的时候会由于使用的python版本不匹配而跟anaconda产生冲突，anaconda默认使用python3，ros使用python2。
如果出现报错

Unable to find either executable ‘empy‘ or Python module ‘em‘

或者是

No module named catkin_pkg.package

都是因为ros和anaconda冲突造成的，有的博主说可以通过禁用anaconda和指定python3编译来解决，我也试过，但是都没有能解决，在这里我提供另一种更为简单的方法。

make
make install

这样会报错，后面我通过使用cmake去编译，然后再安装就可以完成serial的安装了

cmake
sudo make install

cmakelist添加ros路径和库文件

在cmakelist中需要设置ros和工作空间的路径

set(ROS_DIR /opt/ros/noetic)
set(Catkin_DIR /home/your_name/catkin_ws/devel ${ROS_DIR}/share)

然后添加头文件搜索路径

include_directories(
		${ROS_DIR}
		${ROS_DIR}/include))

就可以在程序中导入ros和serial了

结语

亲测有效，若有错误，请指出，感谢。