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RSS订阅原创 利用yaml格式文为ros下源程序里的参数提供修改配置文件
代码参考：https://github.com/yang-jincan/parameters_transmitting cmake 部分内容参考：https://www.cnblogs.com/gaox97329498/p/10952732.html
2021-10-03 10:41:41
227
原创 ros节点开机自启动
这里使用robot_upstart功能包来设置开机自启动 1.安装robot_upstart （1）如果是melodic版本ROS系统，直接用apt install的方法安装就行了。 sudo apt install ros-melodic-robot-upstart 2.添加自启动任务 （1）由于robot_upstart是ROS节点，启动前需要先开启roscore。 roscore (2) 在个工作空间里新建一个软件包auto_start catkin_create_pkg auto_start std
2021-05-30 10:43:17
1848
原创 两点生成直线方程，求第三点到该直线的距离并判断在直线的那一侧
对于（x1，y1）和（x2，y2）两点 第一种直线方程：ax + by +c = 0; a= y1- y2; b= x2 - x1; c= x1y2 - x2y1; 第二种直线方程：y= k1x +b1: k1 = (y2-y1)/(x2-x1); b1 = y2 - k1x2; 求过(x3,y3)该直线的垂线方程： y = k2x +b2; k2 = - 1/k1; b2 = y3 - k2x3; 两直线的交点坐标：(x4,y4)： x4 =(b1-b2)/(k2-k1); y4 = k2*x4 + b
2021-05-01 10:55:07
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空空如也
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