舟同学的博客

ROS中有一个功能叫做定时器，这次我们来了解一下，使用定时器实现每秒在终端输出一次数字，且每次输出后值就递增一次。

本文自定义源文件的目的是把源文件和可执行文件分离，在执行时结构可以更清晰，之前的一篇文章中简要介绍了如何自定义头文件并调用，感兴趣的朋友可以点这里 >自定义头文件并调用

1.local_costmap或者global_costmap: Pre-Hydro parameter “static_map” unused since “plugins” is provided在move_base包中找到local_costmap_params.yaml和global_costmap_params.yaml文件打开删掉“static_map:false”这一行2.local_costmap和global_costmap: Pre-Hydro parameter “map_ty

打开vscode，在工作空间src目录下右键单击create catkin package，命名功能包，这里命名为self_definition，回车，继续添加依赖项，roscpp rospy std_msgs，再次回车则一个新的功能包创建完成（首次使用vscode看这里->如何在ROS中使用VScode创建功能包并编写cpp文件）鼠标放置在在功能包self_definition中include的self_definition目录下右键创建头文件self.h首先声明头文件，然后在里面声明namespce

本文主要介绍ROS中常用的两个命令rosparam和rosservice，下文将使用前面服务数据的定义与使用功能包进行命令的测试，欢迎回顾这篇文章->服务数据的定义与使用运行服务端功能包列出系统里所有的参数，一共有四个设置参数，rosparam+set+参数名+值，例如设置age和height 18获取参数，rosparam+get+参数名，获取刚才设置的height：rosparam get height删除设置的参数，rosparam delete 参数名，删除age将设置的参数保存为yaml

环境：Ubuntu18.04，ROSmelodic版本前言这篇文章接着介绍ROS中常用的命令，主要是rossrv和rosparam命令，上篇介绍了rosnode和rostopic命令

目录前言一、准备工作1.打开终端，运行roscore2.再打开两个新终端，发布和订阅话题二、rosnode命令2.1 rosnode list：列出正在运行的节点2.2 rosnode ping：查看节点是否连接成功2.3 rosnode info：打印节点信息2.4 rosnode kill：清除正在运行的节点2.5 rosnode cleanup：清除僵尸节点三、rostopic命令3.1 rostopic list：列出正在运行的话题3.2 rostopic echo：打印发布的消息到终端3.3 ro

如何在ROS中使用VScode创建功能包并编写cpp文件

文章目录一、拖入push_button二、进入.cpp文件三、输入命令四、运行

环境：Ubuntu18.04，ROS版本：melodiclaunch文件：通过xml文件实现多节点的配置和启动，可以自动启动ROS master，不用再输入roscore指令文章目录一、launch文件语法1.语法2.示例二、参数设置1.< param >/< rosparam >和< arg >2.示例3.嵌套和重映射4.示例总结一、launch文件语法1.语法launch文件中的根元素采用<launch>标签定义<node>：启

环境：Ubuntu18.04，ROS版本：melodictf坐标变换包括广播和监听，接下来用一个例子简单介绍tf坐标系的使用文章目录一、工作空间1.创建一个工作空间2.在src下创建功能包二、tf广播器编写1.创建.cpp文件2.tf广播器代码三、tf监听器编写1.创建.cpp文件2.tf监听器代码3.配置编译规则4.编译四、运行总结一、工作空间1.创建一个工作空间创建的步骤可以看前面的文章，工作空间命名为sor_ws 创建并编译工作空间2.在src下创建功能包cd ~/sor_ws/s

环境：Ubuntu18.04，ROS版本：melodic文章目录一、工作空间1.创建一个名称为sor_ws的工作空间2.编译工作空间3.创建功能包二、自定义服务数据1.定义srv文件2.配置package.xml和CMakeLists.txt3.再次编译：三、创建cpp文件1.客户端.cpp文件2.服务端.cpp文件3.配置Cmakelists.txt中的编译规则4.编译四、运行总结一、工作空间工作空间包括src（代码空间）、build（编译空间）、devel（开发空间）、install（安装空间

文章目录一、工作空间1.创建一个名称为sor_ws的工作空间2.编译工作空间3.创建功能包二、自定义话题消息1.定义msg文件2.配置package.xml和CMakeLists.txt3.再次编译三、创建cpp文件1.发布者.cpp文件2.订阅者.cpp文件2.再次配置CMakeLists.txt四、运行总结一、工作空间工作空间包括src（代码空间）、build（编译空间）、devel（开发空间）、install（安装空间）1.创建一个名称为sor_ws的工作空间mkdir -p ~/sor_.