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Pixhawk无人机+A1激光雷达SLAM部署

ROS&PX4--offboard模式多航点代码编写

部署PX4&ROS开发环境1.安装mavros(Noetic版本)$ sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras$ wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh$ sudo chmod 777 install_geographiclib_

Ubuntu20.04安装Ros-Noetic1.添加Ros源：sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2.添加公钥：'sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key

ROS工作空间结构(workspace):src:代码空间build:编译空间(编译产生中间文件)devel:开发空间(编译生成可执行文件、库、脚本)install:安装空间(安装库的空间，与devel部分冲突)创建空间：$ mkdir catkin_ws //主目录下创建工作文件夹$ cd catkin_ws$ mkdir src //创建代码编译空间$ cd src$ catkin_init_workspace //当前文件夹初始化，变成ros工作空间$ cd ..$ ca

1.创建空间$ mkdir catkin_ws$ cd catkin_ws$ mkdir src$ cd src$ catkin_init_workspace //当前文件夹初始化，变成ros工作空间$ cd ..$ catkin_make //编译ros,生成对应文件夹$ cd src$ catkin_create_pkg offboard_pkg roscpp std_msgs geometry_msgs mavros_msgs //创建offboard_pkg 功能包2.编写官