ROS学习记录1--UR3修改 ee_link 固定位置

最新推荐文章于 2024-09-13 22:14:13 发布
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分类专栏： ros
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_45871695/article/details/119718682
版权
这篇博客记录了在ROS仿真中，如何将UR3机械臂的末端链接（ee_link）调整为AG95机械爪的末端。通过在moveit_setup_assistant中操作，修改ur_description/urdf/ur3.urdf.xacro文件中的ee_fixed_joint坐标，以及在ur_platform_gazebo.launch中启动Moveit和Gazebo进行控制仿真。通过查看TCP与ee_link的坐标转换关系来确定偏移量，并进行相应修改。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

说明：ros仿真中，UR3机械臂末端安装AG95机械爪。为了使TCP定位到机械爪的末端。
参博客：https://blog.youkuaiyun.com/zxxxiazai/article/details/108647836

1.正文

  1. 在moveit_setup_assistant的操作
    运行：
 source ./devel/setup.bash

在这里插入图片描述
在“Planing Groups下添加Chain
在这里插入图片描述
2. 在ur_description/urdf/ur3.urdf.xacro 中

<!-- <joint name="${prefix}ee_fixed_joint" type="fixed">
  <parent link
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